非阻塞算法-栈

上一节我们以计数器作为例子描述了非阻塞算法,这一节我们拿一个稍微复杂一点的数据结构栈来讲述非阻塞算法的实践应用。
1.单线程栈

public class SingleThreadStack  implements Stack{

    private Node head;

    public Node pop() {

        if (head == null) {
            return null;
        }

        Node h = head;

        head = head.getNext();

        h.setNext(null);

        return h;
    }
    

    @Override
    public void push(int value) {

        Node node = new Node();
        node.setValue(value);

        node.setNext(head);
        head = node;
    }
}

出栈即把栈头弹出,并且把栈头设为下一个节点,如果栈头为空,说明栈是空的,直接返回null。入栈时把新入栈节点的next设为原来的栈头,并且把新的节点设为栈头。这个栈不是线程安全的,拿出栈来说,如果A、B两个线程同时出栈,栈中只有2个元素,两次出栈后栈内元素应该都弹出了,但是如果A、B两个线程同时执行了head = head.getNext();这条代码(这条代码本质是先取出next,再赋值)就可能使得A、B两个线程两次出栈操作只出弹出并返回了同一个元素。入栈也是相同的道理。

2.多线程同步栈

public class SynchronizedStack implements Stack
{

    private SingleThreadStack delegate = new SingleThreadStack();

    @Override
    public synchronized Node pop() {
        return delegate.pop();
    }

    @Override
    public synchronized void push(int value) {
        delegate.push(value);
    }


}

为了更好地说明同步的作用,这里直接把所有栈操作代理给了前文的单线程栈,可以看到因为出栈和入栈都是同步串行操作,就不会出现前面提及的多线程并发操作导致的两个线程同时操作只出了一个元素的情况。实际是把多线程并发操作排了个队,先拿到锁的先操作,后拿到锁的后操作。

3.无锁算法栈

public class CasNoLockStack implements Stack {

    private CasNode head;

    @Override
    public CasNode pop() {

        for (; ; ) {

            CasNode h = head;
            // 当前栈是空的
            if (h == null) {
                return null;
            }

            CasNode next = h;

            if (head.casSet(h, next)) {
                h.setNext(null);
                return h;
            }

        }
    }

    @Override
    public void push(int value) {

        CasNode node = new CasNode();
        node.setValue(value);

        for (; ; ) {

            CasNode h = head;

            if (head.casSet(h, node)) {
                node.setNext(h);
                return;
            }
        }
    }
}

分别从出栈和入栈来说:
出栈时,先在当前线程获取栈头赋值给局部变量h,如果h为空,说明当前栈为空栈,直接返回null即可。继续获取h的下一个节点next,然后尝试把栈头用cas(h,next)方法设置为next节点,这个方法如果返回成功的话,说明已经成功的更新栈头,那说明h节点是之前最新的栈头,将h的next节点设置为空并返回即可。这个方法如果返回失败的话,说明栈头已经被其他线程修改了,那就重新从最开始的第一步开始循环这个过程直到成功为止,这个循环一定会结束,因为cas操作不成功代表其他线程已经做了出栈操作,那最后要么成功在当前线程出栈,要么其他线程把栈内元素都弹出,当前线程返回null。
接下来说入栈,入栈时先创建新的栈头节点node,进入循环后,第一步先获取当前栈头赋值给局部变量h,用cas(h,node)尝试把栈头赋值给新的入栈节点node,如果成功的话说明其他线程没有修改栈头,当前线程已经修改栈头成功,再把新栈头的next指向旧的栈头即可,如果失败的话说明其他线程已经修改了栈头节点,需要重新循环回到第一步继续获取新的栈头进行操作直到成功为止。在竞争十分严重的情况下,可能会失败多次,执行多次循环。

转载于:https://www.cnblogs.com/developerY/p/4932230.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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