[转]ROS中使用message_filters进行多传感器消息同步

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最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验，涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式，暂且称之为松同步与紧同步，紧同步是精确的同步，松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下：#include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_tim

最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验，涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 
http://wiki.ros.org/message_filters 
消息同步有两种方式，暂且称之为松同步与紧同步，紧同步是精确的同步，松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下：

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include "image_transport/image_transport.h"
#include "sensor_msgs/CompressedImage.h"
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Imu.h"
#include "nav_msgs/Odometry.h"
#include "sensor_msgs/CameraInfo.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "ctime"
#include "time.h"
/*
ros::Publisher Velodyne_pub;
ros::Publisher Hokuyo_pub;
ros::Publisher Ominivision_pub;
ros::Publisher Kinect2color_pub;
ros::Publisher Kinect2depth_pub;
ros::Publisher Imu_pub;
ros::Publisher Odom_pub;
ros::Publisher Kinect2camera_info_pub;*/
rosbag::Bag bag_record;
using namespace std;
string int2string(int value)
{
    stringstream ss;
    ss<<value;