PID浅谈

　　控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性（stability），一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用静态误差来（Steady-state error）描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。

　　趋势读定法三要素：设定值、被调量、输出。三个曲线缺一不可。

　　对于一个单回路调节系统，单纯的比例作用下：输出的波形与被调量的波形完全相似。纯比例作用的曲线判断其实就这么一个标准。一句话简述：被调量变化多少，输出乘以比例系数的积就变化多少。或者说：被调量与输出的波形完全相似

　　I 就是积分作用。一句话简述：如果调节器的输出偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。

　　D 就是微分作用。一句话简述：被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳。

 

　　比例积分微分三个作用各有各的特点。这个必须要区分清楚。温习一下：
   比例作用：输出与输入曲线相似。
   积分作用：只要输入有偏差输出就变化。
   微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化。

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