HTN规划 jshop2

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在HTN规划，规划体系从世界的初始状态和创建一个计划来执行一系列任务的目的（需要做的事情，抽象）。通过降低HTN规划问题：规划递归分解成子任务的任务，停止时，可以由运营商直接进行原始任务规划。为了把计划如何分解成子任务，非主要的任务，它需要有一套方法，每个方法是一种特殊的任务分解成一组子模式（提供一些设置的前提条件是满意的）。对每一项任务，可能有一个以上的适用方法，从而一个以上的方式将任务分解成子任务。计划者在找到一个在较低水平上可解的方案之前，可能需要尝试几种其他的分解。不同于传统的规划，HTN规划是图灵完备的。

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