free falling

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原文链接：http://www.cnblogs.com/freebird92/archive/2013/04/16/3024004.html

She's a good girl, loves her mama
Loves Jesus and America too
She's a good girl, crazy 'bout Elvis
Loves horses and her boyfriend too

It's a long day livin' in Reseda
There's a freeway runnin' through the yard
And I'm a bad boy, 'cause I don't even miss her
I'm a bad boy for breakin' her heart

And I'm free, I'm free fallin'

All the vampires walkin' through the valley
[ From: http://www.elyrics.net ]
Move west down Ventura Blvd
And all the bad boys are standing in the shadows
All the good girls are home with broken hearts

And I'm free, I'm free fallin'

I wanna glide down over Mulholland
I wanna write her name in the sky
I wanna free fall out into nothin'
Gonna leave this world for awhile

And I'm free, I'm free fallin'

Lyrics from <a href="http://www.elyrics.net">eLyrics.net</a>

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Sketcher模块基于Part模块功能实现了特征编辑(Feature Editing)建模的功能。这类参数化建模系统主要包括几何表示、约束求解器等两大组成部分。
小华HC32F460KETA 移植FreeModbus
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本次移植主要参考了如下内容：由于工作原理接触了这款芯片，为了通信方便查阅了几种modbus开源的资料，freemodbus资料多一些，于是开始动手分别在做移植。
无毛刺时钟切换（glitch free clock switching)
spx1164376416的博客
04-22 6911
时钟切换电路的意义 为什么要做clock switching，在现代的SoC设计中，很多时候我们设计的模块并不是要跑在一个固定的频率下，而是根据性能和功耗的要求要跑在不同的时钟频率下，当需要降低功耗以及不需要很高性能的时候，我们可以降低时钟频率，将驱动这个模块的时钟换成一个慢速时钟。通常时钟控制模块会产生不同频率的时钟，可能来自不同的PLL，也可能是来自不同的时钟分频器然后有选择逻辑来选择让哪一个时钟驱动电路。 几种时钟切换电路 mux时钟切换 当SEL为0的时候，CLK1被上面的AND门给block住
欧拉法.rar_Eular method_Free falling problem_ode_欧拉方程
07-14
常微分方程数值解法：欧拉法，并将其应用于自由落体问题
react-native-box-loaders:React Native Falling Boxs加载器
05-15
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, ...
SFML(1) | 自由落体小球
baiyu33的博客
02-09 891
依赖库是开源的， license 友好跨平台（windows，linux，macos）modern C++， 而不是 C 或 legacy C++主流的 C++ 构建： 基于 CMake, 而不是直接创建 Makefile 或 VS Solution。
MPU9250九轴传感器数据融合：扩展卡尔曼滤波（EKF）算法解析与应用——以四元数、陀螺仪和加速度计为核心 · 四元数
08-13
MPU9250 九轴传感器的工作原理及其应用背景，重点讲解了如何利用扩展卡尔曼滤波 (EKF) 进行数据融合。文中解释了选择四元数作为状态量、三轴陀螺仪的漂移作为控制量以及三轴加速度计和磁偏角作为观测量的原因。通过这种方式，在短时间尺度上优先信任陀螺仪提供的高精度角速度数据，而在长时间尺度上则依赖于加速度计提供的稳定姿态信息。此外，还提供了 Python 实现的简单 EKF 数据融合算法代码示例。 适合人群：对传感器数据融合感兴趣的电子工程技术人员、自动化控制领域的研究人员、从事机器人导航系统开发的技术人员。 使用场景及目标：适用于需要精确测量和稳定控制的场合，如无人机飞行控制系统、自动驾驶汽车的姿态感知模块、智能穿戴设备的动作捕捉单元等。目的是提高运动信息的准确性与稳定性。 其他说明：本文不仅理论阐述详尽，而且附有实际代码示例，便于读者理解和实践。对于希望深入了解传感器数据融合技术并掌握其实现细节的专业人士而言，是一份非常有价值的参考资料。
S7-200与MCGS PLC控制抽水泵系统：梯形图程序、接线图及组态画面解析 梯形图
08-13
No.201 S7-200与MCGS PLC在控制抽水泵系统中的应用。首先，文章讲解了梯形图程序作为控制逻辑的关键组成部分，展示了如何通过梯形图实现自动化控制，如当水位低于设定值时启动抽水泵电机。其次，文章阐述了IO分配与接线图原理图的重要性，通过合理的输入输出分配，确保系统的高效稳定运行。最后，文章介绍了MCGS PLC的组态画面，使操作人员能实时监控和管理系统，提供便捷的操作界面和故障排查工具。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，特别是对PLC控制系统有一定了解的人群。 使用场景及目标：适用于需要理解和掌握S7-200与MCGS PLC在抽水泵系统中的具体应用场合，帮助工程师和技术人员更好地设计、安装和维护此类系统。 其他说明：文章不仅提供了理论知识，还附有具体的实例和图表，便于读者理解和实践。
威纶通触摸屏配方管理模板（含图库与宏程序详解）
08-13
内容概要：本文深入介绍了威纶通触摸屏配方管理模板的应用，涵盖从模板概览、文件构成到宏程序详解等多个方面。首先，模板包含完整的图库、原图和PS原文件，用户可以通过直接拖拽的方式快速设计触摸屏界面，或者对原文件进行个性化修改。其次，文中详细解释了宏程序的工作原理，以一个简单的照明控制系统为例，展示了如何利用宏程序实现灯光的开关控制。最后，文章强调了这套模板在实际应用中的灵活性和高效性，无论是简单控制还是复杂工艺流程，都能提供极大便利。 适合人群：从事自动化控制领域的工程师和技术人员，尤其是需要使用威纶通触摸屏进行项目开发的人员。 使用场景及目标：适用于各类工业控制场景，旨在提高工作效率，简化触摸屏界面设计和配置过程，帮助用户更好地理解和应用宏程序。 其他说明：本文不仅提供了理论指导，还通过具体实例进行了操作演示，确保读者能够在实践中掌握相关技能。
DC-Buck芯片TPS56637 4.5V-28V输入,6A
最新发布
08-13
同步降压，三阶环路调节
### 【工业自动化】西门子梯形图程序转换手册：指令与内存映射解析
08-13
内容概要：本文档是西门子梯形图程序转换器的操作手册附录，版本为 Rev 1.10。主要内容包括三大部分：指令转换列表、指令转换解决方案以及I/O内存转换表。指令转换列表详细列出了从S7-200到不同型号PLC（如CP1E、CP1L、CP1H）之间的指令对应关系，涵盖了逻辑操作、比较、定时器、计数器、数据移动、算术运算、转换指令等。对于某些复杂指令，提供了详细的转换解决方案。I/O内存转换表则详细说明了S7-200与各型号PLC之间输入输出寄存器、变量存储器、位存储器、定时器、计数器等内存区域的映射关系。此外，还包括特殊内存位的转换对照。 适合人群：具有PLC编程基础的技术人员，特别是从事西门子S7-200系列PLC向其他品牌或型号PLC迁移工作的工程师。 使用场景及目标：①帮助工程师将现有S7-200程序迁移到其他型号PLC上；②确保转换后的程序逻辑正确性和功能完整性；③提供详细的转换规则和步骤，减少迁移过程中可能出现的问题。 其他说明：文档提供了详尽的指令和内存映射表，适用于多种应用场景。工程师可以根据具体需求选择合适的转换方案，并参考提供的详细说明进行实际操作。同时，对于一些复杂指令，文档给出了具体的转换方法和注意事项，有助于提高迁移的成功率。
Java开发的物联网云平台源码：支持远程控制、多设备管理和传感器数据处理 · 物联网 v1.0
08-13
一个基于Java语言和主流技术组合（如MQTT、Spring Boot、Shiro、MyBatis、Druid、Ehcache、Thymeleaf、Bootstrap、Swagger）开发的物联网云平台全套源码。该平台支持远程控制、多设备管理、传感器数据处理等功能，适用于设备远程控制、智能家居等领域。平台提供了丰富的功能模块，如设备管理、开关管理、计划管理、传感器管理、报警规则管理、用户管理等。此外，平台还具备代码一键生成、XSS防范、响应式布局等特点，确保系统的高效开发和安全性。 适合人群：具备一定Java开发经验的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标：①用于开发和部署物联网应用，特别是需要远程控制和多设备管理的场景；②研究和学习物联网云平台的设计和实现，掌握相关技术和最佳实践。 其他说明：该平台源码全部开放，无任何加密，方便用户进行二次开发。平台支持多数据源配置，具有良好的扩展性和灵活性。
深度学习作业-猫狗大战
08-13
资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/a8241ba1b9fe 深度学习作业-猫狗大战（最新、最全版本！打开链接下载即可用！）
pci 0000:80:05.4: failed to allocate default IOMMU domain of type 4; falling back to IOMMU_DOMAIN_DMA
08-02
<think>我们正在处理一个关于PCI设备在初始化过程中遇到IOMMU domain分配失败的问题。具体错误是“pci 0000:80:05.4 IOMMU domain allocation failed type 4”。根据引用[1]中的信息，我们知道IOMMU分组可能包含多个设备，并且用户之前尝试使用lspci命令来查看特定IOMMU组（组17）中的设备。但当前错误信息指向了具体的PCI设备地址（0000:80:05.4）和错误类型（type 4）。 首先，我们需要理解这个错误的含义。在Linux内核中，IOMMU（输入输出内存管理单元）用于管理设备对内存的访问，提供安全性和隔离性。当系统尝试为PCI设备分配IOMMU域（domain）时失败，通常意味着系统资源不足或配置问题。 错误类型4（type 4）可能对应特定的错误代码。根据Linux内核源码（特别是与IOMMU相关的部分），我们可以推测type 4错误可能与以下情况有关： - 内存不足（无法为IOMMU域分配所需的内存结构） - 设备要求的地址空间超出IOMMU支持的范围 - 设备所在的IOMMU组已经包含其他设备，而该组无法再添加新设备（因为IOMMU组是共享隔离边界的，组内设备必须共享同一个IOMMU域） 为了解决这个问题，我们可以按照以下步骤进行： 步骤1：确认系统是否启用了IOMMU 步骤2：检查内核日志以获取更详细的错误信息 步骤3：检查该PCI设备所在的IOMMU组 步骤4：检查系统资源（如IOMMU映射空间） 步骤5：尝试内核启动参数调整 步骤6：更新或修复内核 下面详细说明每个步骤： 步骤1：确认系统是否启用了IOMMU 首先，确保在BIOS/UEFI中启用了IOMMU（Intel VT-d或AMD-Vi）。然后，在Linux内核启动参数中启用了IOMMU。 对于Intel系统，内核启动参数应包含`intel_iommu=on`；对于AMD系统，应包含`amd_iommu=on`。此外，还可以添加`iommu=pt`（pass-through）参数，它允许主机使用的设备使用IOMMU映射，但不强制要求所有设备使用。 检查当前内核启动参数： ```bash cat /proc/cmdline ``` 步骤2：检查内核日志以获取更详细的错误信息 使用dmesg命令查看内核日志，过滤与该设备相关的信息： ```bash dmesg | grep -i '0000:80:05.4' dmesg | grep -i 'iommu' ``` 可能会看到更详细的错误信息，帮助确定具体原因。 步骤3：检查该PCI设备所在的IOMMU组 使用以下命令查看该设备所在的IOMMU组： ```bash ls -l /sys/kernel/iommu_groups/*/devices/ | grep 0000:80:05.4 ``` 或者使用脚本列出所有IOMMU组和设备： ```bash for iommu_group in $(find /sys/kernel/iommu_groups/ -maxdepth 1 -mindepth 1 -type d); do echo "IOMMU group $(basename $iommu_group)" for device in $(ls -1 $iommu_group/devices/); do echo -n " --> " lspci -nn | grep $device done done ``` 注意该设备所在的组是否包含多个设备。如果组内包含多个设备，那么这些设备必须共享同一个IOMMU域。如果其中有一个设备不支持IOMMU映射或者有特殊要求，可能导致分配失败。 步骤4：检查系统资源 IOMMU域分配失败可能是由于系统内存不足（用于IOMMU数据结构）或者IOMMU映射空间不足。检查系统内存使用情况： ```bash free -h ``` 另外，检查IOMMU映射空间（特别是对于大型BAR（Base Address Register）的设备）可能需要更大的地址空间。可以尝试在内核启动参数中增加IOMMU地址空间大小，例如： ```bash intel_iommu=on iommu=pt iova=64g ``` 或 ```bash amd_iommu=on iommu=pt iova=64g ``` 这里的64g可以根据需要调整（32g, 64g, 128g等）。 步骤5：尝试内核启动参数调整 如果上述步骤不能解决问题，可以尝试以下内核启动参数： - 禁用ACS（Access Control Services）覆盖：`pci=noacs`（不推荐，可能会降低安全性） - 禁用IOMMU：`intel_iommu=off` 或 `amd_iommu=off`（这将完全禁用IOMMU，可能会影响虚拟化性能和安全性，不推荐作为长期解决方案） - 强制启用IOMMU并忽略错误：`intel_iommu=on iommu=force`（对于AMD：`amd_iommu=force`） 另外，可以尝试禁用中断重映射（如果问题与中断重映射相关）： ```bash intel_iommu=on no5lvl ``` 或者 ```bash intel_iommu=on,off ``` 步骤6：更新或修复内核 如果问题是由内核bug引起的，尝试更新到最新内核版本。已知在某些旧内核版本中存在IOMMU相关的bug。 步骤7：如果该设备不重要，可以尝试在启动时禁用该设备 通过在内核启动参数中添加`pci=assign-busses`和`pci=realloc`，或者直接禁用该设备： ```bash pci=disable:0000:80:05.4 ``` 但是，请注意，禁用设备可能会导致该设备无法使用。 总结：首先通过dmesg获取更详细的错误信息，然后检查设备所在的IOMMU组，调整内核启动参数以增加IOMMU资源或调整配置，最后考虑更新内核或禁用设备。 如果以上步骤都不能解决问题，可能需要进一步查看内核源码中关于该错误类型的具体定义（在drivers/iommu目录下），或者向内核邮件列表报告bug。 相关问题： 1. 如何检查系统是否启用了IOMMU？ 2. 如何查看PCI设备的详细硬件信息？ 3. 如何修改GRUB启动参数？ 4. 什么是IOMMU组？为什么一个组内的设备必须共享同一个域？ 5. 在虚拟化环境中，IOMMU的作用是什么？</think>### 解决 PCI 设备 IOMMU 域分配失败问题 (错误类型 4) #### 问题分析 当出现 `pci 0000:80:05.4 IOMMU domain allocation failed type 4` 错误时，通常表示以下问题： 1. **IOMMU 组配置冲突**：设备 0000:80:05.4 与其他设备共享 IOMMU 组，无法独立分配域[^1] 2. **硬件限制**：主板 PCIe 拓扑导致设备无法隔离 3. **BIOS/UEFI 设置问题**：未正确启用 VT-d/AMD-Vi 功能 4. **内核驱动问题**：IOMMU 驱动或 PCI 设备驱动存在缺陷 5. **资源不足**：系统内存或 IOMMU 地址空间耗尽 --- ### 完整解决方案 #### 1. 确认设备信息 ```bash # 查看设备详细信息 lspci -nn -s 0000:80:05.4 # 输出示例: 80:05.4 System peripheral [0880]: Intel Corporation Device [8086:xxxx] ``` #### 2. 检查 IOMMU 组归属 ```bash # 查找设备所属的 IOMMU 组 ls -l /sys/kernel/iommu_groups/*/devices/ | grep 80:05.4 # 查看组内所有设备 ls -l /sys/kernel/iommu_groups/<group_id>/devices/ ``` 如果组内包含多个设备，说明它们共享隔离域[^1] #### 3. 验证 BIOS/UEFI 设置 1. 重启进入 BIOS/UEFI 2. 确认启用: - Intel: `VT-d` 或 `IOMMU` - AMD: `AMD-Vi` 或 `SVM Mode` 3. 禁用 `PCIe ACS` 或 `PCIe Access Control Services`（如果存在） #### 4. 检查内核日志 ```bash dmesg | grep -iE 'iommu|80:05.4' # 查找关键错误信息: # DMAR: [Firmware Bug]: IOMMU not in correct mapping mode # DMAR: DRHD: handling fault status reg 3 ``` #### 5. 调整内核启动参数 编辑 `/etc/default/grub`： ```bash GRUB_CMDLINE_LINUX="... intel_iommu=on iommu=pt pci=realloc=off" ``` 更新 GRUB： ```bash sudo update-grub sudo reboot ``` #### 6. 强制设备分离（高级） ```bash # 解绑设备驱动 echo 0000:80:05.4 | sudo tee /sys/bus/pci/drivers/<driver>/unbind # 重新分配 IOMMU 组 echo 1 | sudo tee /sys/bus/pci/devices/0000:80:05.4/remove echo 1 | sudo tee /sys/bus/pci/rescan ``` #### 7. 内核参数说明 | 参数 | 作用 | 适用场景 | |------|------|----------| | `iommu=pt` | 仅对直通设备启用 IOMMU | 减少内存占用 | | `pci=realloc=off` | 禁用 PCI 资源重分配 | 解决资源冲突 | | `amd_iommu=force_isolation` | 强制 AMD 设备隔离 | AMD 平台问题 | | `intel_iommu=strict` | 启用严格模式 | 解决缓存问题 | #### 8. 验证修复 ```bash # 检查 IOMMU 组状态 dmesg | grep -i 'IOMMU group' # 成功输出: IOMMU group <X> includes devices [0000:80:05.4] # 测试设备功能 lspci -vs 0000:80:05.4 ``` --- ### IOMMU 工作原理 $$ \text{设备 DMA 请求} \xrightarrow{\text{IOMMU 转换}} \text{物理地址} $$ 1. PCI 设备发起 DMA 请求 2. IOMMU 将设备地址 (IOVA) 转换为物理地址 3. 内存控制器执行物理内存访问 4. 错误类型 4 表示地址转换表分配失败 --- ### 相关问题 1. 如何检查系统是否启用了 IOMMU 功能？ 2. IOMMU 组与 PCIe ACS 支持有何关系？ 3. 哪些硬件问题会导致 IOMMU 分配失败？ 4. 如何为特定 PCI 设备禁用 IOMMU 映射？ 5. 在虚拟化环境中 IOMMU 直通如何配置？ [^1]: 当多个 PCI 设备共享 IOMMU 组时，它们无法被独立隔离，导致域分配失败
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