ROS 简单使用总结

最新推荐文章于 2024-11-11 14:21:48 发布

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本文介绍了ROS开发的相关内容，包括每次打开终端运行ros命令前需先运行特定命令或在.bashrc中添加配置，还涉及创建ROS工作空间、了解catkin程序包组成、运行roscore、编辑.cpp文件和CMakeLists.txt等，最后提到运行catkin_make及相关注意事项。

详细请查看：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 教程

1、每次打开终端，需要先运行如下命令后才能运行ros相关命令：

比如你安装的是ROS Indigo，$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

也可（在根目录上打开）vim .bashrc 在最后一行添加这个命令，这样你执行这些命令配置好环境；

2、创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make //编译

如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash

3、一个catkin程序包由什么组成

最简单的程序包也许看起来就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

4、roscore

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

请运行:

$ roscore

5、查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

如果没有，添加进去。注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

6、编辑.cpp 如talker.cpp

7、写CMakeLists.txt，如果需要关于 CMakeLists.txt 更详细的信息，请参考 catkin/CMakeLists.txt网址：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

现在运行 catkin_make：

# In your catkin workspace
$ catkin_make （根目录）

8、确保roscore可用，并运行：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

In the last tutorial we made a publisher called "talker". Let's run it:

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

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