自动控制原理第二版王建辉_自动控制原理（加考研）

前六章在我们学校是经典控制理论的范畴，在大三上学期所学，第七，八，九章是现代控制理论的范畴，着重第九章，在大三下学期学习（考研部分）。

---

自学方式：

推荐看视频。B站有自控视频，讲的非常不错，我看了很多，但是推荐先看西北工业大学卢京潮教授上课录得视频，这个视频讲的非常细，适合一点没听的同学，听完之后的感觉就是非常爽，但是如果自己不练习的话做题也是不会，看完基础视频之后可以看东北大学石群老师讲的网课，石群老师讲的比较枯燥，而且还有些喷麦，适合有些基础的去巩固，最后进阶的就是B站上的考研考点分析，适合最后考研冲刺。卢京潮教授和石群老师的课程都是80多讲，听的时候要注意时间。

章节分析

自动控制的学习路线

第一章主要讲了一些控制系统的概念，分类，及要求，介绍了闭环（反馈）控制系统，开环控制系统和复合控制系统，还有自动控制系统的分类即后面所说的线性连续控制系统（经典控制理论）和线性定常离散控制系统（第七章）和非线性控制系统（第八章），对系统的要求即：稳、快、准。

第二章是重中之重，因为第二章介绍了经典控制理论乃至现代控制理论的数学基础乃至系统分析和求解的基础，时域分析，复域分析以及系统方框图，分别对应的解决方法为拉氏变换（拉普拉斯变换），传递函数，梅森增益公式。本章先讲了一些现实中的典型案例，列写微分方程，是将系统的输入量（r）和输出量（c）进行分析（抽象），得出方程，再用拉氏变换（s）变成变量为s的方程，在进行反变换求出微分方程的解。

时域解决自控系统

复域系统的传递函数的定义就是系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比，求零极点，有两种方法求传递函数：频率法和根轨迹法。而在系统的方框图中先是介绍了三种连接方式：串联、并联和反馈连接，其中反馈连接介绍了一个公式：闭环传函=前向通路传函/（1土开环传函）也就是C(s)/R(s)=G(s)/(1土G(s)H(s))。第三节还讲了信号流图，由结构图或传递函数做出系统信号流图，跟结构图大同小异，引用梅森增益公式来求总增益：1-奇+偶。

第二章节整个框架

第二章的内容比较多，比较杂，但是把自动控制原理这门课想象成高楼，那第二章就是钢筋，砖块，水泥，挖掘机等等，当这些东西组合，就构成了精美的高楼。

前一二三章的内容是自动控制领域的基础，搞会前三章就明白了一半的经典控制理论，这三章自我感觉是主干，第一章概念，第二章数学模型，方法，第三章分析稳、快、准指标。

第七八九章节的内容很有条理，第七章讲的是离散系统，第八章是非线性系统，第九章则是多输入多输出的现代控制理论。

第七章线性离散系统的分析与校正，和第二章新学习经典的线性定常系统类似，新学习和拉式变换相似的Z变换理论，学习了它的性质，定理，和用前面的劳斯判据和新的朱丽判据来进行稳定性分析，以及最后的一些分析校正。

第八章非线性控制系统系统分析，这一章考研的时候不算是重点，因为这一章节比较注重实际分析，我们只学习了其中的1，2，4节，前两节我们了解并理解了非线性系统特性，第一节重要的是非线性系统的3条特征：稳定性分析复杂，可能有自振，频率响应畸变。第二节介绍了几种常见的非线性特性的等效增益曲线，继电特性，死区特性，饱和特性，间隙特性，摩擦特性，第四章介绍了描述函数法，计算系统等效增益的方法。

第九章线性系统的状态空间分析与综合，整个第九章就是现代控制理论的范畴，