vrep学习笔记_coppeliasim（一）入门笔记-优快云博客

本文是关于Coppeliasim（前身为VREP）的学习笔记，介绍了其作为机器人仿真的优势，如直观的模型搭建和多样化的编程接口。文章详细讲述了模型导入、Lua代码控制关节运动以及C++远程API的使用。通过学习，作者意识到官方文档、论坛和代码阅读的重要性，并计划利用该软件进行轨迹规划。

一、简介：

有很多机器臂、轮子之类的零件，可供我们搭建自己需要仿真地物体。可以用lua函数或界面可视化操作joint关节（即电机）运动，我们可以做正逆运动解算，轨迹规划。同时，正因为他方便我们在其他地方调用api接口，支持跨平台运行，比如matlab、visual等，所以很适合我们来验证自己的算法逻辑有没有问题。

强烈推荐回答：我们为什么需要仿真

coppeliasim - 搜索结果 - 知乎www.zhihu.com

VREP：19年年底VREP已经更名为CoppeliaSim，但是软件界面和功能和之前的版本变化并不大。在VREP中构建机器人模型的过程是三个软件中最为直观和简单的，从机器人的机械模型（如stl，step格式的CAD文件)可以很快的搭建出漂亮的仿真模型。VREP提供的编程接口也很多样，Matlab/C/C++/Python/Java都支持。在我以往的使用过程中最常用的是VREP的remote API，这种方式可以把仿真和视觉/控制/规划等功能代码比较清晰的隔离开，更方便在仿真机器人和实际机器人间做切换，但是这种交互方式下传感器数据，尤其是点云/图片类的数据传递起来稍微有些繁琐，因此如果你的项目需要很多这种视觉类传感器的仿真，那么Gazebo或者Webots可能就更合适。

二、模型导入：

简化solidworks里面的模型，这里用了urdf插件，coppeliasim官网有介绍怎么导入。

我们要明确，只有关节位置才可以进行运动仿真，比如一个机器人的电机和舵机。

三、lua代码控制

主要用到了控制position和控制velocity的函数。

四、在C++上用remote API

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学习反思：

这个软件百度上特别少资料，如果不是师兄先试水，告诉我们怎么做，估计我得半年时间才能做到现在这个两天就做完的程度。

正因为这样，很考验我们的硬实力。

1.学会逛官网：师兄的道理是对的：官方肯定是最想要用户了解他们产品的，他们的说明和指南是理解最透彻和对新手十分友好的。我们得耐心地去一个个文档看。而里面的网址跳转很多，现在也是让我有点懵懵的，不过算是大概懂了，要先把主界面翻译过来，对指南的构成有一个认识，比直接看好多了。

2.Youtube的视频要会挑着看，内容参差不齐，要看准标题。