基于CAN总线的汽车诊断协议UDS(上位机开发驱动篇)

最新推荐文章于 2025-07-20 14:58:38 发布
最新推荐文章于 2025-07-20 14:58:38 发布
阅读量1.8k 收藏 12
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： 驱动开发
原文链接：http://www.cnblogs.com/qq2020809663/p/8998191.html
本文介绍了如何为不同品牌的CAN分析仪开发UDS上位机驱动，包括广成、周立功及Kvaser品牌。通过创建ECANDLL类并调用各品牌提供的DLL文件实现CAN通信的基本操作。

本篇作为UDS上位机的驱动开发篇，从市面上多见的CAN分析仪着手介绍UDS上位机驱动开发和移植的一般过程，目的是使UDS上位机软件能适应多家CAN分析仪，降低使用者的硬件成本。

一：广成CAN分析仪的驱动开发

首先创建ECANDLL类，从广成提供的二次开发包中获取ECANVCI.dll文件，将DLL文件放置与生成程序的目录中，如下类中创建了CAN常用的控制函数。

    public static class ECANDLL

    {

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "OpenDevice")]

        public static extern ECANStatus OpenDevice(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 Reserved);

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "CloseDevice")]

        public static extern ECANStatus CloseDevice(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd);

 

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "InitCAN")]

        public static extern ECANStatus InitCAN(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd,

            ref INIT_CONFIG InitConfig);

 

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "StartCAN")]

        public static extern ECANStatus StartCAN(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd);

 

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "ResetCAN")]

        public static extern ECANStatus ResetCAN(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd);

 

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "Transmit")]

        public static extern ECANStatus Transmit(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd,

            ref CAN_OBJ Send,

            UInt16 length);

 

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "Receive")]

        public static extern ECANStatus Receive(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd,

            out CAN_OBJ Receive,

            UInt32 length,

            UInt32 WaitTime);

 

        [DllImport("ECANVCI.dll", EntryPoint = "ReadErrInfo")]

        public static extern ECANStatus ReadErrInfo(

            UInt32 DeviceType,

            UInt32 DeviceInd,

            UInt32 CANInd,

            out CAN_ERR_INFO ReadErrInfo);

 

    }

在MainForm中，针对不同的控件调用不同的控制函数

如初始化：

INIT_CONFIG init_config = new INIT_CONFIG();

 

                    init_config.AccCode = 0;

                    init_config.AccMask = 0xffffff;

                    init_config.Filter = 0;

 

                    switch (m_Baudrate)

                    {

                        case 0: //1000

 

                            init_config.Timing0 = 0;

                            init_config.Timing1 = 0x14;

                            break;

                        case 1: //800

 

                            init_config.Timing0 = 0;

                            init_config.Timing1 = 0x16;

                            break;

                        case 2: //666

 

                            init_config.Timing0 = 0x80;

                            init_config.Timing1 = 0xb6;

                            break;

                        case 3: //500

 

                            init_config.Timing0 = 0;

                            init_config.Timing1 = 0x1c;

                            break;

                        case 4://400

 

                            init_config.Timing0 = 0x80;

                            init_config.Timing1 = 0xfa;

                            break;

                        case 5://250

 

                            init_config.Timing0 = 0x01;

                            init_config.Timing1 = 0x1c;

                            break;

                        case 6://200

 

                            init_config.Timing0 = 0x81;

                            init_config.Timing1 = 0xfa;

                            break;

                        case 7://125

 

                            init_config.Timing0 = 0x03;

                            init_config.Timing1 = 0x1c;

                            break;

                        case 8://100

 

                            init_config.Timing0 = 0x04;

                            init_config.Timing1 = 0x1c;

                            break;

                        case 9://80

 

                            init_config.Timing0 = 0x83;

                            init_config.Timing1 = 0xff;

                            break;

                        case 10://50

 

                            init_config.Timing0 = 0x09;

                            init_config.Timing1 = 0x1c;

                            break;

 

                    }

 

                    init_config.Mode = 0;

                   

                    if (ECANDLL.OpenDevice(m_devtype, m_devind, 0) != ECAN.ECANStatus.STATUS_OK)

                    {

                        MessageBox.Show("Open device fault!", "Error!", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);

                        return;

                    }

                    //Set can1 baud

                    if (ECANDLL.InitCAN(m_devtype, m_devind, 0, ref init_config) != ECAN.ECANStatus.STATUS_OK)

                    {

 

                        MessageBox.Show("Init can fault!", "Error!", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);

 

                        ECANDLL.CloseDevice(1, 0);

                        return;

                    }

 

二：周立功CAN分析仪驱动开发

                周立功的CAN分析仪与广成基本相同，将DLL文件替换为周立功的DLL文件。在初始化和其他调用函数中注意m_devtype和m_devind与广成的不同，这两个变量的取值可通过不同厂家的测试软件中获取。

一般的广成m_devtype =1，m_devind=0，周立功USBCAN II m_devtype =4，m_devind=0.

ECANDLL.OpenDevice(m_devtype, m_devind, 0)

 

三：Kvaser CAN分析仪驱动开发

Kvaser CAN驱动开发与上述两者差别较大。

首先引入驱动DLL文件

 

 

以下是初始化过程

               int hnd = Canlib.canOpenChannel(channel, Canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);

 

                CheckStatus("Open channel", (Canlib.canStatus)hnd);

                if (hnd >= 0)

                {

                    handle = hnd;

                }

 

                int[] bitrates = new int[] {

                Canlib.BAUD_1M,

                Canlib.BAUD_500K,

                Canlib.BAUD_250K,

                Canlib.BAUD_125K,

                Canlib.BAUD_100K,

                Canlib.BAUD_83K,

                Canlib.BAUD_62K,

                Canlib.BAUD_50K,

                };

                int bitrate = bitrates[comboBoxBaud.SelectedIndex];

                Canlib.canStatus status = Canlib.canSetBusParams(handle, bitrate, 0, 0, 0, 0, 0);

                CheckStatus("Setting bitrate to " + comboBoxBaud.SelectedItem, status);

 

 

                Canlib.canBusOn(handle);

 

                CheckStatus("Bus on", status);

                    if (status == Canlib.canStatus.canOK)

                    {

                        onBus = true;

                        /*

                        if (!dumper.IsBusy)

                        {

                            dumper.RunWorkerAsync();

                        }*/

                    }

写CAN报文函数

Canlib.canStatus status = Canlib.canWrite(handle, id, dat, dlc, flags);

读CAN报文函数

status = Canlib.canReadWait(handle, out id, dat, out dlc, out flags, out time, 50);

转载于:https://www.cnblogs.com/qq2020809663/p/8998191.html

UDS协议：基于CAN
07-04
UDS协议：基于CANUDS协议：基于CANUDS协议：基于CANUDS协议：基于CAN
基于CAN的UDS诊断服务
weixin_37591578的博客
09-06 1021
基于CAN的UDS诊断服务
CAN总线开发利器！汽车主流软硬件对比
ALongAuto的博客
07-20 922
《汽车CAN总线诊断工具全解析：从硬件选型到软件应用》 摘要：本文系统介绍了汽车CAN总线故障诊断所需的硬件设备与软件工具。作者基于多年汽车控制器开发经验，针对车速显示异常等典型问题，详细对比了Vector、同星、PEAK、周立功等主流CAN卡硬件（价格区间980-20万元）及其配套软件功能。重点推荐了性价比高的Electrl-CAN设备（支持PCAN/Kvaser协议），并逐步演示了PCAN-Explorer的完整操作流程，包括驱动安装、DBC文件解析、报文收发、波形分析及数据记录等功能。文中还提供了免费
基于CAN总线实现的UDS诊断（DoCAN）
热门推荐
zhengzg_6的博客
10-22 1万+
本文转自https://www.zhihu.com/people/zhang-ding-12-47/posts 作者：张丁 链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37063798 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 感谢作者@张丁   之前写的UDS系列的文章介绍的都是应用层的诊断服务，不涉及下层的传输机制，本篇文...
基于CAN总线UDS服务BootLoader应用开发_汪春华（caj文件格式）
05-21
摘要:在车身控制器的开发及生产过程中，针对己安装控制器更新程序困难的问题，设计提出基于UDS协议并应 用于英飞凌16位单片机平台的在线升级方案。该方案采用CAN总线完成上下位机的通讯及数据交互，结合UDS中 的诊断服务和下载流程，实现基于UDS协议BootI_oader开发。该功能为汽车电子产品开发提供更好的可扩展性，节 约开发周期，为整车厂软件管理和升级提供更快捷、可靠手段。实验结果表明，系统能够很好的完成软件在线升级，并 在刷写效率、成功率、稳定性上都很好的满足了设计需要。
聊聊车载诊断那些事之基于CAN总线的UDS诊断—入门篇
车载控制器AutoSAR软件开发工程师
11-21 3834
基于CAN总线的UDS介绍，可作为入门学习。
基于UDS的Bootloader开发：涵盖诊断协议栈、网络协议栈、瑞萨底层驱动与周立功CAN盒通讯实践指南
最新发布
07-30
基于UDS（统一诊断服务）的Bootloader开发过程，重点讨论了如何利用诊断协议栈、网络协议栈、瑞萨底层驱动以及周立功CAN盒通讯技术，实现上位机对单片机的程序更新功能。文章分为六个部分，依次为概述、硬件基础与...
基于UDS协议的汽车Bootloader开发：涵盖诊断协议栈、网络层协议栈及底层驱动
04-14
内容概要：本文详细介绍了基于UDS（统一诊断服务）协议的Bootloader开发项目，该项目包含了14229 UDS诊断层协议栈、15765-2网络层协议栈以及瑞萨RH850F1底层驱动。文中不仅讲解了各个组件的功能和实现细节，如读取...
基于UDS的bootloader开发 包括诊断协议栈，网络协议栈，瑞萨底层驱动，通过周立功can盒通讯，实现上位机对单片机的程
10-07
UDS诊断协议栈是汽车行业内广泛使用的一种通信协议，它定义了一套标准的诊断服务，允许上位机（诊断仪）与车辆的电子控制单元（ECU）进行通信。通过UDS协议，可以实现对ECU的故障诊断、数据读取、数据写入和程序更新...
基于CAN总线的汽车诊断协议（包括UDS诊断）
$好记性还是要多记录$
01-22 1万+
小知识点 10 02、10 03模式切换，S3 client开始诊断报文超时计时（3E80保持会话） CANTP层 client 发36首帧10，server回流控30 08，client发8帧连续帧20-2f（500K，1ms发4帧）。 FlowControl第一字节的高4bit为0011，低4bit为FS，即FlowStatus，第二个字节为BS(BlockSize)，第三个字节为STmin（SeperateTime） cs时间仲裁（ID小优先级高） 常用诊断ID介绍 1、诊断会话控制0x1
UDS测试脚本工具
02-02
该工具为UDS测试脚本工具，连接ECAN、周立功can，做的上位机软件，并生成测试报告。
QT调用PCAN第三方库实现的上位机实例，亲测可用
03-02
QT调用PCAN第三方库实现的上位机实例，亲测可用，支持PEAKcan，tinycan
PCAN-UDS.ZIP
08-17
PCAN-UDS.ZIP
PCAN-UDS.zip
01-10
PCAN的二次开发例程，PCAN- UDS 基于C# ,C++ 。附带API操作接口说明，开发基于PCAN的UDS上位机必不可少
PCAN-UDS_API_UserMan_eng
02-07
用PCAN工具，开发基于UDS协议的上位机，使用的API 英文版
【如何学习CAN总线测试】——UDS诊断测试（应用层③）
测试领域技术分享
12-12 1481
UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，对于刚入门的从业者或初学者不清楚UDS应该如何测试，应用层测试目的的主要是验证ECU能够正确处理诊断服务，测试内容包括诊断服务、子功能、诊断会话控制、安全状态和相关定时参数。本章就主要介绍UDS诊断协议应用层测试➡️应用测试。
can 总线 uds
manshq163com的专栏
06-03 8380
UDS诊断入门 心机之花 兼听则明，谨言慎行。崇尚科学，实事求是。 275 人赞同了该文章 写在前面：UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。 零、UDS诊断命令备忘录 一、简介 UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是在汽车电子ECU环境下的一种诊断通信协议，在ISO 14229中规定。它是从ISO 14230-3（KWP2..
UDS诊断程序，整车网络测试应用程序（PCAN-UDS API – User Manual.pdf）
07-22
UDS_PCAN_APIA应用程序，整车网络诊断应用程序，超值！（PEAK CAN UDS Application Programming Interface User Manual.pdf）
pcan UDS上位机开发
07-29
<think>嗯，用户的问题是关于PCAN UDS上位机开发的，涉及通信协议、设备驱动和软件开发三个方面。从用户提到的引用内容来看，用户可能正在搭建一个基于PCAN硬件的UDS诊断系统，需要从底层硬件驱动到上层协议实现的完整解决方案。 用户可能是个汽车电子工程师或嵌入式开发者，正在尝试开发诊断设备。引用[1]提到PCAN设备操作和Visual Studio开发环境，引用[2]描述了CAN硬件设计，引用[3]则涉及OSI模型——这些正好对应开发UDS上位机的三个关键层：物理层（PCAN硬件）、数据链路层（CAN驱动）、应用层（UDS协议）。 注意到用户特别强调"通信协议"部分，说明对UDS协议栈的实现细节有强烈需求。用户可能遇到的具体难点包括：如何将PCAN的底层API与UDS服务对接，如何处理多帧传输，以及如何管理诊断会话状态机。 在硬件驱动层面，需要提醒用户注意PCAN官方API的调用规范。引用[1]提到软件集成了PCAN USB操作，但实际开发中要特别注意接收超时处理和错误帧统计——这点在引用[2]的故障诊断算法里有印证。建议用户直接使用PCAN-Basic API而不是自己封装DLL，可以避免很多兼容性问题。 对于软件开发架构，考虑到用户使用C#（基于引用[1]的VS2013环境），应该推荐MVVM模式分离界面逻辑和协议解析。引用[3]的OSI模型在这里很实用，需要明确UDS属于应用层协议，而PCAN驱动处理的是物理层到数据链路层。 用户可能没意识到但实际很重要的点是时间同步问题。UDS的P2/P2*超时判定需要高精度计时器，这在Windows非实时系统上容易出问题。建议在回复时补充硬件时间戳的获取方法。 最后生成的三个问题都指向具体实施细节：第一个问题针对UDS特有的否定响应处理，这是协议实现中最易出错的部分；第二个问题聚焦硬件异常处理，引用[2]的故障诊断算法正好用上；第三个则解决实际工程中的性能瓶颈。</think>针对PCAN UDS上位机开发，结合通信协议、设备驱动和软件开发三方面，核心开发要点如下： --- ### 一、通信协议层实现 1. **UDS协议栈开发** - **服务实现**：需实现ISO 14229-1定义的26项核心服务（如$0x10$诊断会话控制、$0x22$读数据标识符） - **多帧传输**：支持ISO 15765-2定义的流控帧（Flow Control）和连续帧（Consecutive Frame），处理分包/重组逻辑 - **时序管理**：严格遵守P2/P2*超时（默认50ms/5000ms）[^3] 2. **CAN底层适配** - 采用**J1939/TP**或**CANopen**作为传输层协议（引用[2][3]） - 帧格式处理： ```c // 扩展帧示例 (29位ID) typedef struct { uint32_t id; // 0x18DAF1XX (XX:目标地址) uint8_t data[8]; uint8_t len; } CAN_Frame; ``` --- ### 二、设备驱动集成 1. **PCAN硬件操作** - **初始化流程**： ```csharp // C#示例 (PCAN-Basic.dll) TPCANStatus result = PCANBasic.Initialize( PCANBasic.PCAN_USBBUS1, TPCANBaudrate.PCAN_BAUD_500KBPS, PCANBasic.PCAN_FILTER_OPEN); ``` - **数据收发**： - 接收：使用`PCANBasic.Read()` + 回调事件处理 - 发送：构造`TPCANMsg`结构体调用`PCANBasic.Write()`[^1] 2. **抗干扰设计** - 硬件层：TVS二极管防护 + 共模扼流圈（引用[2]） - 软件层：CRC校验 + 自动重发机制（最大重试3次） --- ### 三、软件开发关键模块 ```mermaid graph TD A[上位机架构] --> B[驱动层] A --> C[协议层] A --> D[应用层] B --> B1[PCAN设备初始化] B --> B2[CAN帧收发] C --> C1[UDS服务解析] C --> C2[多帧组装] D --> D1[诊断控制台] D --> D2[故障码解析] D --> D3[刷写流程] ``` 1. **分层架构实现** - **驱动层**：封装PCAN API，提供`CAN_Init()`, `CAN_Send()`, `CAN_Receive()`接口 - **协议层**：实现UDS状态机，处理正/负响应码（如$0x7F$否定响应） - **应用层**： - 诊断控制台（会话模式切换、DID读取） - 基于ISO 15765的ECU刷写（例程控制$0x31$） 2. **开发工具链** - IDE：Visual Studio（C#/C++）（引用[1]） - 测试工具：CANoe模拟节点 + PCAN-View监控总线 --- ### 四、典型代码流程（UDS请求） ```python # 伪代码流程 def UDS_ReadDataByIdentifier(device, did): # 构造请求帧 frame = CAN_Frame(id=0x18DAF1EC, data=[0x22, did>>8, did&0xFF]) device.Send(frame) # 等待响应（带超时） response = device.Receive(timeout=0.5) if response[0] == 0x62: # 肯定响应 return response[1:] # 返回数据 elif response[0] == 0x7F: # 否定响应 raise Exception(f"NegResp: 0x{response[2]:02X}") ``` ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值