电子陀螺仪的角度获取测试

最新推荐文章于 2024-05-03 13:48:47 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/wb-DarkHorse/archive/2013/06/07/3124047.html

本文通过实验测试了L3G4200DTR三轴MEMS电子陀螺仪在静止和运动状态下的角度输出。静止时观察到明显的零漂误差，5分钟内积累达160度；运动测试中，虽然能捕捉到旋转变化，但依然存在误差。实验结果强调了MEMS电子陀螺仪的零漂和温度误差问题，提出动态校零和误差补偿的必要性。

导航中经常用到电子陀螺。为了测试陀螺仪在静止下的零漂输出和运动情况下的输出角度值，做了2个实验。用的陀螺仪型号是：L3G4200DTR

是一个三轴输出的MEMS电子陀螺。

1 零漂测试

让陀螺仪静止不动，运行5分钟，记录串口输出数据，并解析出三个轴的角速度值。在matlab里面进行仿真。

function main
clc;
clear;

dataFile = input('put file: ','s');
nCount = 0;
fileHandle = fopen(dataFile,'r');
while ~feof(fileHandle)
    string = fgetl(fileHandle);
    nCount = nCount + 1;    
end

nCount = nCount-2;
frewind(fileHandle);
i = 1;
while ~feof(fileHandle)
    string = str2num(fgetl(fileHandle));
    zData(i) = string(3);
    i = i + 1;
    if i > nCount
        break;
    end
end
fclose(fileHandle);

figure(1);
plot(zData,'b-');
hold on;
meanZData = mean(zData);
title('原始Z轴输出数据');
xlabel('ms');
ylabel