代码整理

代码整理,一项艰巨而长久的任务,除了技术外,自我的心里调节能力也同样不可缺少。

可能是刚开始自己的期望值比较大,站的角度太高了,导致后面的代码整理过程中,整个人很多时候会很急躁。

在这个过程中,由于缺少相应的详细设计文档作为支撑,思路和想法都跟着旧代码的编写思想,有时候感觉进入死胡同一样,绕了一大圈,才跑出来,效率极低。

记得在哪里看过一本书,说的是代码的编写原来也是一种艺术来的,也看过一些前辈写的代码,好的编写习惯确实给人一种耳目一新的感觉,思路也比较清晰,自己也慢慢朝着这个方向走。在代码的编写过程中,注释也是不容忽视的,为后续的维护极其重要,参数的说明,关键算法的详细说明等等。。。

今天在整理某个模块的代码,发觉这个算法夹杂了N个FOR循环,再加上N个IF判断,看得我都眼花缭乱了,心情一下子就变得有点急躁了,出去外面倒杯水,看看窗外的景象,慢慢调节自己的情绪。。。。突然间,我有另外一种想法,抛开原作者的思路,根据原来的结果,找出其中的规律所在,重写算法。果然,效果很明显,思路清晰很多,代码的可读性也强了很多,原来可能需要几十行的代码,现在不用10行就搞定了。

算法编写完成后,编译一下,根据各种条件,结果跟原来的相差百分之零点几,可能是中间的一些四舍五入吧,调试通过,呵呵,松了一口气。。。。

转载于:https://www.cnblogs.com/leeyu2010/archive/2010/04/23/1718233.html

内容概要:本文档详细介绍了基于事件触发扩展状态观测器(ESO)的分布式非线性车辆队列控制系统的实现。该系统由N+1辆车组成(1个领头车和N个跟随车),每辆车具有非线性动力学模型,考虑了空气阻力、滚动阻力等非线性因素及参数不确定性和外部扰动。通过事件触发ESO估计总扰动,基于动态面控制方法设计分布式控制律,并引入事件触发机制以减少通信和计算负担。系统还包含仿真主循环、结果可视化等功能模块。该实现严格遵循论文所述方法,验证了观测误差有界性、间距误差收敛性等核心结论。 适合人群:具备一定编程基础,对非线性系统控制、事件触发机制、扩展状态观测器等有一定了解的研发人员和研究人员。 使用场景及目标:①研究分布式非线性车辆队列控制系统的理论与实现;②理解事件触发机制如何减少通信和计算负担;③掌握扩展状态观测器在非线性系统中的应用;④学习动态面控制方法的设计与实现。 其他说明:本文档不仅提供了详细的代码实现,还对每个模块进行了深入解析,包括非线性建模优势、ESO核心优势、动态面控制与传统反步法对比、事件触发机制优化等方面。此外,文档还实现了论文中的稳定性分析,通过数值仿真验证了论文的核心结论,确保了系统的稳定性和有效性。建议读者在学习过程中结合代码进行实践,并关注各个模块之间的联系与相互作用。
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