悲伤逆流成河

【最近悲伤逆流成河正在热播 (ps:电视剧版改成了流淌的美好时光,最近疯狂追剧,个人还是蛮喜欢郑爽的...),

我也明目张胆的的蹭蹭热度?,此诗歌部分摘自席慕容的诗集,也怀念下自己曾经悲伤的时刻。不过时间总会抹淡一切,相信一切都会越来越好哒~】

 

文/雨点小

 

繁华落尽

悲从心来
你是否知道
我曾在长青树下
许你一世花开
 
在伤心的河流上
被你所遗落了的一切
终于    只能成为
星空下被多少人静静遗憾着的
你的昔日     我的昨夜
 
烟尘滚滚   一路走来
我很可能是迷了路了
不然    自己怎么会
在举手投足里
越来越不像我自己
 
在曾经开满鲜花的河边
在百合清香的阴影里
睡梦里     绝不仅仅是
你当初曾经允诺给我的蓝图
 
我常揣想    当暮色已降
走过你来时的路时
我会不会忽然停步
忽然之间    把你想起
 
而在那拥挤的人群里
有谁会注意
我突然失落的面容
有谁会知道
我心中刹那的疼痛
 
不愿想起那句美丽的誓言
不敢再求一次倾心的相遇
在这个寒冷的季节里
终会烙下一段不灭的印记
 
总是在繁花凋谢后
我才会走过
才会发现    昨夜
就在你停留的河边
我曾经是
怎样美丽又怎样寂寞的
一朵
 
曾经那样热烈地计划过的远景
那样细致精密地描绘好的蓝图
曾经那样渴望着它出现的青春
却始终
始终没有来
 
这寒冷的季节  和
那柔润的心
就是常常在太迟了的时候
才明白过来
那一种   爱情
 
在长长的一生里    为什么
欢乐总是乍现后就凋落
走的最急的都是最美的时光
 
我无法再停止我笔尖的思绪
像无法停流的悲伤的河
每一滴泪珠
都是   滚落的
汇成一条思念的河
 
不愿让阻挡成为一种罪恶
不愿   让泪水
沾濡上最亲爱的那张脸庞
 
于是    在这黑暗的时刻
我悄然隐退
请原谅我不说一声再会
而在最深最深的角落里
试着将你藏起
藏到任何人    任何岁月
也无法触及的    距离
 
——记2013.8.20

转载于:https://www.cnblogs.com/yudx/p/11251986.html

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生:通过样条曲线、直线插值等方法生平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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