LCA (最近公共祖先)倍增做法 —— O(nlogn)预处理 O(logn)(在线)查询

本文介绍了一种使用倍增法求解最近公共祖先(LCA)问题的方法。通过预处理所有节点的深度值、父亲节点及2^j倍祖先,实现高效查询任意两节点的最近公共祖先。

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pa[a][j] 表示 a 结点的 2^j倍祖先(j = 0时 为直接父亲,j = 1时为父亲的父亲……)

1.首先预处理出所有结点的深度值dep和父亲结点

 1 void dfs(int u, int f, int d) {
 2     dep[u] = d;
 3     pa[u][0] = f;
 4     for(int i = 0; i < G2[u].size(); i++) {
 5         edge& e = E[G2[u][i]];
 6         int v = e.u == u ? e.v : e.u;
 7         if(v != f) {
 8             dfs(v, u, d+1);
 9         }
10     }
11 }

2.预处理出所有结点的 2^j 倍祖先

1 void pre() {
2     for(int j = 1; (1<<j) < n; j++) 
3         for(int i = 1; i <= n; i++) if(pa[i][j-1] != -1)
4             pa[i][j] = pa[pa[i][j-1]][j-1];    
5 }

3.查询操作,首先将 a,b中深度较大的结点上升到与深度较小的结点同一深度,然后两个结点同步上移,直到上移到最近公共祖先的直接儿子处。

 1 int lca(int a, int b)//最近公共祖先
 2 {
 3     int i, j;
 4     if(dep[a] < dep[b]) swap(a, b);
 5     for(i = 0; (1<<i) <= dep[a]; i++);
 6     i--;
 7     //使a,b两点的深度相同
 8     for(j = i; j >= 0; j--)
 9         if(dep[a] - (1<<j) >= dep[b])
10             a=pa[a][j];
11     if(a == b) return a;
12     //倍增法,每次向上进深度2^j,找到最近公共祖先的子结点
13     for(j = i; j >= 0; j--) {
14         if(pa[a][j] != -1 && pa[a][j] != pa[b][j]) {
15             a = pa[a][j];
16             b = pa[b][j];
17         }
18     }
19     return pa[a][0];
20 }

 

转载于:https://www.cnblogs.com/Kiraa/p/6141217.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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