week5-Internetwork Layer

Technology:Internets and Packets

course

Layer 2 : Internet Protocol

The InterNetwork

Internetwork Layer

中文中称之为网络层。当我们在看网络层的时候,可以忽略下层数据链路层的各种问题,以及在它之上的运输层、应用层的实现问题。专心关注于网络层。当我们研究数据链路层的时候,我们只关注各个主机和路由器或者是路由器与路由器之间的链接。而网络层关注的则是整个网络的所有链路的连接。其实IP层的目标就是把数据从一台电脑发送到另外一台电脑,而IP地址在这发送的过程中就起着至关重要的作用。

IP Address

MAC是硬件固化的地址,在生产的时候就已经确定了。而IP地址是变化的,比如在学校上网你需要一个IP地址接入Internet,在家里上网你就要另外一个IP地址接入Internet。IP地址是全球都在使用的,每个都是不一样的。

老师介绍了可以通过网站来查询自己分配到的IP地址。当然你也可以输入某个具体的IP地址,来查看IP地址所代表的网络。

IP Address Format

IPv4中的IP地址的格式有32位,为了提高可读性,采取点分十进制记法也就是把32位的IP地址每8位用其等效的十进制数字表示并在这些数字之间加上一个点。而32位的IP地址具体是如何编址的呢?这就要涉及IP地址的编址方式了。现如今IP地址的编制方式采取的是无分类编址将IP地址划分成两个部分:

IP地址::={,}

其中网络前缀是不定长的,用来指定该IP地址是哪个网络的地址。要配合子网掩码 来表示IP地址的前缀的长度。而主机号则是指明该网络中的主机。其实这个就有点类似我们的电话:区号+电话号码的那种形式。而这样做当然是有目的的,因为当packet在网络中只认前面的网络号,当packet交付给目的网络之后再看主机号,将packet交付给目的主机。

IP协议的重要之处就是在于它将各个网络连接起来。而标识各个网络的就是IP地址的网络前缀。

Router Tables

packet在网络中传送会有很多的路径可以选择。而路由器如何选择并转发就要使用到路由表。路由器根据路由表中的目的网络去选择下一跳,并将数据转发。路由表有个特点就是它是动态更新的。
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DHCP(Dynamic Host Configuration Protocol)

动态主机配置协议。当一台新的主机连入网络之后,就向DHCP服务器发送请求,DHCP服务器响应并分配一个IP地址给新的主机使用。不过如果连入的主机过多,要给每个主机分配一个IP地址,那么就会出现IP地址不够分配的情况。

NAT(Network Address Translation)

为了解决IP地址不够分配的问题。1994年提出了NAT。当你在局域网内部获得的是临时的local address,这些地址不能直接访问Internet,而当数据需要传送到Internet的时候,就会将local address转成ISP提供的global routable address。local address称为non-routable address。

TTL(Time to Live)

讨论完这些,如果考虑一下packet在网络中路由器的转发情况。网络中如果数据在路由器的转发中形成了环路该怎么办呢?其实在IP数据报中有一个字节用来表示生存时间的。它表明了数据在网络中的寿命,数据转发到某个路由器,路由器在数据转发智强将TTL 的值减1。当减少到0,数据就会被路由器丢弃。

转载于:https://www.cnblogs.com/yc-chen/p/6443330.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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