本文档详细介绍了无位置传感器直流无刷电机的C语言调速控制程序，包括磁定位准备、等待磁定位结束、磁定位结束后换相以及主循环等关键步骤，展示了具体的代码实现。
SPLK #0000H,B2COUNT
SPLK #0000H,STALL
SPLK #0000H,ASYM
SPLK #0000H, V_ERRORK
SPLK #0000H,TIME
;--------------------------------------准备磁定位-------------------------------------------------------------
LDP #0
LACC COMP ;装载比较初值
LDP #0E8H ;反相驱动
SPLK #03FDH,ACTRA
WM1低有效,PWM6低电平,其它高电平
SACL CMPR1 ;A相入,C相出,B相不通电
SPLK #0000H,CMPR2
SPLK #0000H,CMPR3
;--------------------------------------等待磁定位结束------------------------------------------------------
MAGSTALL
LDP #0
LACC STALL ;检测磁定位是否结束
BCND MAGSTALL,EQ ;没结束继续等待
;--------------------------------------磁定位结束换相----------------------------------------------------
LACC COMP
LDP #0E8H .
SPLK #03DFH,ACTRA
WM3低有效,PWM6低电平,其它高电平
SACL CMPR2 ;B相入,C相出,A不通电
SPLK #0000H,CMPR3
SPLK #0000H,CMPR1
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