开心菜鸟笔记系列---博客开篇贴!(求支持)

                      开心菜鸟笔记系列---博客开篇贴!

 

      哇,博客开通了,以后我会把我的笔记放在博客园。可能只是一些笔记。绝大多数是需要有了解的,还有一些自己工作时注意的,不被人知的。我只是希望能过我整理出来的东西分享给大家。同时,自己也有个记录。

      开篇短一点吧,还一件事,就是为什么开博客,往博客里写东西,其实自己放在电脑里也差不多,这是我最开始的想法。但是我发现自己怎么总结,如果的去测试,收获总是太小,而且我认为编程本来就是分享的过程,你分享我的快乐,我分享你的喜悦。希望在博客园能和各位看观们多多讨论,提升自己。

      总结:开博客理由,“授人以鱼不如授之以渔”。

                                                  开心菜鸟 

                                                     2013,10,19 80:31

转载于:https://www.cnblogs.com/kaixincainiao/p/open_note.html

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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