ARM硬件架构学习体会

本文详细阐述了ARM微处理器的工作模式及其转变原理,解释了流水线概念,探讨了ARM与Thumb指令集之间的状态转换机制,并强调了在特定情况下的指令集选择。文章还介绍了工作状态与工作模式之间的区别,以及它们如何影响微处理器的操作。

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为什么ARM微处理器要分那么多的模式呢?

ARM微处理器在不同模式下对于系统资源的访问权限是不一样,在每种模式下都有若干的寄存器,只允许在当前模式下访问,异常服务程序使用专有寄存器可以节省上下文开销,缩短异常服务程序的执行时间,提高微处理器的效率。

ARM处理器有以下几种工作模式。

 

 

ARM微处理器的工作模式的转变

(1)通过软件方式进入特权模式下修改CPSR的模式位M[4:0],在用户模式下是无法修改模式位的。

(2)通过硬件方式:响应异常实现模式的切换。

进入特权模式有什么目的呢?

如果是硬件进入的话,将会实行异常服务程序。如果是软件进入的话,将会访问受系统保护的资源,因为受系统保护的资源在用户模式下是不可访问的。

简述一下流水线的概念?

 我的理解:将一个过程分为N个子过程同时执行,这样的话,执行的时间变为原来的1/N,缩短了时间,提高了效率。

如何理解ARM处理器的工作状态与工作模式?

ARM微处理器有两套指令集,一个是ARM指令集另一个是Thumb指令集,当ARM微处理器从程序存储器取出指令执行时,当做ARM指令执行,处于ARM状态,当做THUMB指令执行时,处于THUMB状态。程序状态寄存器(Current Program Status Register)的T标志位来反映,当T=0时,处于ARM状态,当T=1时,处于THUMB状态。CPSR中M[4:0]的模式码,决定当前ARM微处理器处于什么工作模式。

ARM微处理器在什么情况下一定要用ARM指令编写程序呢?

(1)系统上电复位后,硬件强制将CPSR中的T标志位清零,同时PC(Program Counter)指针指向0x00000000处,开始执行程序,此时ARM微处理器处于ARM状态,必须用ARM指令编写程序。

(2)当ARM微处理器发生异常时,处理器执行异常服务程序,一定处于ARM状态,所以异常服务程序必须要用ARM指令来编写。

Transition between these two states does not affect the processor mode or the contents of the registers.

ARM处理器工作状态的切换,不影响处理器寄存器的内容。

ARM微处理器的工作状态是如何实现相互转换的?

ARM指令集和THUMB指令集均有状态转换指令,可使微处理器在两种状态之间进行转换。

比方说“BX   Rn”这条指令实现两个操作

(1)将32位寄存器Rn的内容拷贝到程序计数器PC中,实现程序的转移。

(2)Rn[0]=T,  Rn[0]=0时,转移处的指令被译作ARM指令,从而使处理器处于ARM状态,Rn[0]=1时,转移处的指令被译作THUMB指令,从而使处理器处于THUMB状态。

响应异常引起状态转换
    当处理器正在执行THUMB指令,既处理器处于THUMB状态时,异常发生,处理器转去执行异常服务程序,因为异常服务程序必须用ARM指令编写,因而出现从THUMB状态到ARM状态的转换。异常服务程序执行完毕后,处理器将重新返回THUMB状态,因而又将出现从ARM状态到Thumb状态的转换。

 

 

转载于:https://www.cnblogs.com/lcm20/p/3504233.html

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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