error connection reset by peer 104

本文详细解析了ConnectionResetByPeer错误的原因,包括服务器并发连接数超过承载能力导致的连接关闭,以及客户端在对端socket已关闭的情况下尝试写入数据所引发的问题。文中还解释了TCP协议中四次挥手过程的相关概念。

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connection reset by peer的常见原因

1.服务器的并发连接数超过了其承载量,服务器会将其中一些连接关闭;
2. errno = 104错误表明你在对一个对端socket已经关闭的的连接调用write或send方法,在这种情况下,调用write或send方法后,对端socket便会向本端socket发送一个RESET信号,在此之后如果继续执行write或send操作,就会得到errno为104,错误描述为connection reset by peer。
具体的分析可以结合TCP的"四次挥手"关闭. TCP是全双工的信道, 可以看作两条单工信道, TCP连接两端的两个端点各负责一条. 当对端调用close时, 虽然本意是关闭整个两条信道, 但本端只是收到FIN包. 按照TCP协议的语义, 表示对端只是关闭了其所负责的那一条单工信道, 仍然可以继续接收数据. 也就是说, 因为TCP协议的限制, 一个端点无法获知对端的socket是调用了close还是shutdown.

对于一个TCP连接,如果对端执行close操作,则会向本端发送一个FIN分节,这时候读本端socket会返回0,我们就知道对方已经关闭了连接,通常这时候我们会在本地调用close来主动关闭本端连接。但如果对方socket已经执行了close的操作,本端socket还继续在这个连接上写数据,就会触发对端socket发送RST报文,按照TCP的四次挥手原理,这时候本端socket应该也要开始执行close的操作流程了,而不是接着发数据.

转载于:https://www.cnblogs.com/satty/p/8491839.html

### 问题分析 在使用 ROS(Robot Operating System)进行数据包录制(`rosbag record`)时,出现 `write error: connection reset by peer` 错误,通常表示录制过程中与某个发布话题的节点之间的连接被意外中断。该错误常见于节点异常退出、网络不稳定、或话题数据流中断等情况,导致 `rosbag` 无法继续写入数据流。 ### 错误根源与应对策略 #### 话题发布端异常退出 若某个节点在录制过程中非正常退出(如崩溃或被强制终止),则其发布的话题连接将被中断,`rosbag` 在尝试写入该话题的数据时会抛出 `connection reset by peer` 错误。为缓解此类问题,可使用 `--no-checksum` 选项避免因数据完整性校验失败而中断录制: ```bash rosbag record --no-checksum /topic_name ``` 此选项允许跳过数据校验过程,提升录制稳定性[^1]。 #### 网络连接不稳定 在分布式 ROS 系统中,若发布节点与 `rosbag` 录制节点位于不同主机上,网络波动可能导致连接中断。为增强容错能力,可在启动 `rosbag` 时启用 `--tcp-no-delay` 选项以优化 TCP 传输行为: ```bash rosbag record --tcp-no-delay /topic_name ``` 该选项禁用 Nagle 算法,减少数据包延迟,适用于高延迟或不稳定的网络环境[^1]。 #### 节点生命周期管理不当 若录制过程中涉及动态启动或关闭的节点,建议在录制前确保所有相关节点已稳定运行,或使用 `--wait-for` 选项等待指定话题首次发布数据后再开始录制: ```bash rosbag record --wait-for /topic_name ``` 此机制可避免在话题尚未建立连接时尝试写入数据导致的连接异常[^1]。 #### 日志与调试支持 启用调试日志有助于追踪连接异常的具体来源。可通过 `ROS_LOG_LEVEL` 设置日志级别为 `DEBUG`,以便获取更详细的运行时信息: ```bash export ROS_LOG_LEVEL=DEBUG rosbag record /topic_name ``` 日志中将记录连接建立与中断的详细过程,便于后续分析与优化[^1]。 --- ###
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