windows笔记-【用户方式线程同步】互锁的函数家族

本文探讨了多线程环境下线程间通信的重要性及其实现方式,特别是原子操作的问题。通过具体示例展示了在没有适当同步机制时,多个线程访问同一资源可能导致的数据不一致问题。介绍了互锁函数族如何解决这一问题,并提供了使用InterlockedExchangeAdd函数的实际代码示例。

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线程需要在下面两种情况下互相进行通信:

•当有多个线程访问共享资源而不使资源被破坏时。

•当一个线程需要将某个任务已经完成的情况通知另外一个或多个线程时。

 

原子访问

所谓原子访问,是指线程在访问资源时能够确保所有其他线程都不在同一时间内访问相同的资源。


背景例子:

 


   
// Definea global variable.
longg_x = 0 ;

DWORDWINAPI ThreadFunc1(PVOID pvParam)
{
g_x
++ ;
return ( 0 );
}

DWORDWINAPI ThreadFunc2(PVOID pvParam)
{
g_x
++ ;
return ( 0 );
}

 

 

在这个代码中,声明了一个全局变量g _ x,并将它初始化为0。现在,假设创建两个线程,一个线程执行ThreadFunc1,另一个线程执行ThreadFunc2。这两个函数中的代码是相同的,它们都将1添加给全局变量g_x。因此,当两个线程都停止运行时,你可能希望在g _ x中看到2这个值。但是你真的看到了吗?回答是,也许看到了。根据代码的编写方法,你无法说明g _ x中最终包含了什么东西。下面我们来说明为什么会出现这种情况。假设编译器生成了下面这行代码,以便将g _ x递增1:

 

MOV EAX, [g_x]       ;Move the value in g_x into a register.

INC EAX              ;Increment the value in theregister.

MOV [g_x], EAX       ;Store the new value back in g_x.

 

两个线程不可能在完全相同的时间内执行这个代码。因此,如果一个线程在另一个线程的后面执行这个代码,那么下面就是实际的执行情况:

 

MOV EAX, [g_x]      ;Thread 1: Move 0 into a register.

INC EAX             ;Thread 1: Increment the registerto 1.

MOV [g_x], EAX      ;Thread 1: Store 1 back in g_x.

 

MOV EAX, [g_x]      ;Thread 2: Move 1 into a register.

INC EAX             ;Thread 2: Increment the registerto 2.

MOV [g_x], EAX      ;Thread 2: Store 2 back in g_x.

 

当两个线程都将g_x的值递增之后, g_x中的值就变成了2。这很好,并且正是我们希望的:即取出零(0),两次将它递增1,得出的值为2。太好了。不过不要急,Windows是个抢占式多线程环境。一个线程可以随时中断运行,而另一个线程则可以随时继续执行。这样,上面的代码就无法完全按编写的那样来运行。它可能按下面的形式运行:

 

MOV EAX, [g_x]      ;Thread 1: Move 0 into a register.

INC EAX             ;Thread 1: Increment the registerto 1.

 

MOV EAX, [g_x]      ;Thread 2: Move 0 into a register.

INC EAX             ;Thread 2: Increment the registerto 1.

MOV [g_x], EAX      ;Thread 2: Store 1 back in g_x.

 

MOV [g_x], EAX      ;Thread 1: Store 1 back in g_x.

 

互锁函数

如果代码按这种形式来运行, g x中的最后值就不是2,而是你预期的1。

互锁的函数家族提供了我们需要的解决方案。

 


   
LONG InterlockedExchangeAdd(
LPLONG Addend,
LONG Increment
);

 

 

上面的代码重新编写为下面的形式:

 


  
// Define a global variable.
longg_x = 0 ;


DWORDWINAPI ThreadFunc1(PVOID pvParam)
{
InterlockedExchangeAdd(
& g_x, 1 );
return ( 0 );
}

DWORDWINAPI ThreadFunc2(PVOID pvParam)
{
InterlockedExchangeAdd(
& g_x, 1 );
return ( 0 );
}

 

对于互锁函数,它们运行的速度极快。调用一个互锁函数通常会导致执行几个CPU周期(通常小于50),并且不会从用户方式转换为内核方式(通常这需要执行1000个CPU周期)。

当然,可以使用InterlockedExchangeAdd减去一个值—只要为第二个参数传递一个负值。

 

下面是另外两个互锁函数:

 


   
LONG InterlockedExchange(
LPLONG Target,
LONG Value
);

PVOID InterlockedExchangePointer(
PVOID
* ppvTarget,
PVOIDpvValue
);

 

本文地址:http://www.cnblogs.com/fangyukuan/archive/2010/09/02/1816267.html

 

 

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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