Vim基本操作总结

本文是学习Vim时的笔记总结,以便在遗忘时方便查找相关命令,原学习视频链接:https://www.imooc.com/learn/1129

1.1 Vim的4种模式

1.normal模式:使用i/a/o以及I/A/O进入插入模式,其中各快捷键的含义如下:

i -- insert

a -- append

o -- open a line below

A -- append after line

 I -- insert before line

O -- append a line above

2.插入模式:使用Esc退出插入模式回到普通模式

3.命令模式:

:vs (vertical split) 左右分屏

:sp (split) 上下分屏

% s/XXX/YYY/g 全局替换 (用YYY替换XXX)

4.visual模式:

v 从当前字符开始选择

V 选中当前行

ctrl + v 长方形块状选择

1.2 Vim插入模式小技巧

1.ctrl+h 删除上一个字符,ctrl+w删除上一个单词,ctrl+u删除当前行

2.gi 快速回到刚才编辑的地方

1.3 Vim快速移动

1.normal 模式下 h左、j下、k上、l右

2.单词之间跳转:

w/W 移动下一个word/WORD开头。e/E 下一个word/WORD尾

b/B 回上一个word/WORD开头

说明:word 以非空白符分割的单词,WORD 以空白符分割的单词

3.行间搜索移动:

f{char}移动到char字符上,t移动到char的前一个字符 

如果第一次没搜到,可以用分号/逗号继续搜该行下一个/上一个

大写的F表示反向搜索

4.水平移动:

0移动到行首

$移动到行尾

5.页面移动:

gg文件开头

G文件结尾

Ctrl+o回到上一个位置

------------------------------------ 

H屏幕的开头 

M屏幕的中间 

L屏幕的结尾

------------------------------------ 

Ctrl+u/f 上下翻页

zz将当前行置为屏幕中间

转载于:https://www.cnblogs.com/zhouxingyu1993/p/11221118.html

内容概要:本文档详细介绍了基于事件触发扩展状态观测器(ESO)的分布式非线性车辆队列控制系统的实现。该系统由N+1辆车组成(1个领头车和N个跟随车),每辆车具有非线性动力学模型,考虑了空气阻力、滚动阻力等非线性因素及参数不确定性和外部扰动。通过事件触发ESO估计总扰动,基于动态面控制方法设计分布式控制律,并引入事件触发机制以减少通信和计算负担。系统还包含仿真主循环、结果可视化等功能模块。该实现严格遵循论文所述方法,验证了观测误差有界性、间距误差收敛性等核心结论。 适合人群:具备一定编程基础,对非线性系统控制、事件触发机制、扩展状态观测器等有一定了解的研发人员和研究人员。 使用场景及目标:①研究分布式非线性车辆队列控制系统的理论与实现;②理解事件触发机制如何减少通信和计算负担;③掌握扩展状态观测器在非线性系统中的应用;④学习动态面控制方法的设计与实现。 其他说明:本文档不仅提供了详细的代码实现,还对每个模块进行了深入解析,包括非线性建模优势、ESO核心优势、动态面控制与传统反步法对比、事件触发机制优化等方面。此外,文档还实现了论文中的稳定性分析,通过数值仿真验证了论文的核心结论,确保了系统的稳定性和有效性。建议读者在学习过程中结合代码进行实践,并关注各个模块之间的联系与相互作用。
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