redis学习笔记

Redis(开源的)  可以用作数据库,缓存和消息中间件,为了保证效率,数据都是缓存在内存中,所以它是个内存中的数据结构存贮系统.

1.redis都支持哪些类型的数据?5

  string(字符串),list(链表),set(集合),hash(哈希类型)zset(有序集合)

2.redis的持久化方式? 2

    快照    RDB,即时间点转储(point-in-time dump).有一份数据,就把这一份数据整体保存一份,每隔一定的时间就保存一下数据,保存的是最终的结果.转储操作即可以在指定时间段内有指定数量的写操作执行这一条件被满足时执行,又可以通过调用两条转储到硬盘(dump-to-disk)命令中的任何一条来执行.

    AOF,将所有修改了数据库的命令都写入一个只追加(append-only)文件里面,保存的是命令操作.用户可以根据数据的重要程度,将只追加写入设置为从不同步(sync),每秒同步一次或每写入一个命令就同步一次.

3.redis集群

    .Redis版本在2.xx版本时用的是哨兵(sentinel)模式,基本上搭的是主从(一主多从)

  哨兵模式(sentinel)用于管理多个redis服务器,主要执行三个任务:

  1)监控(Monitoring):sentinel会不断地检查你的主服务器和从服务器是否运作正常.

  2)提醒(Notification):当被监控的某个redis服务器出现问题时,sentinel可以通过API向管理员或其他应用程序发送通知.

  3)自动故障迁移(Automatic failover):当一个主服务器不能正常工作时,sentinel会开始一次自动故障迁移操作,它会将失效主服务器的其中一个从服务器升级为新的主服务器,并让失效主服务器的其他从服务器改为复制新的主服务器;当客户端试图连接失效的主服务器时,集群也会向客户端返回新主服务器的地址,使得集群可以使用新主服务器代替失效服务器.

    .Redis版本在3.xx时出的是集群,可以搭多主多从.

4.Redis的版本现在到3.2.8

 

以上为今天的redis学习总结,以后会进一步补充...

转载于:https://www.cnblogs.com/mnn5/p/6886033.html

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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