VIO第二讲_allen方差工具-优快云博客

博客介绍了安装Ceres依赖项、下载编译Ceres的过程，针对编译报错给出修改办法。还讲述了下载编译imu_utils，将vio_data_simulation - ros_version放入指定路径并编译生成bag包，用于模拟IMU采集数据。最后提到生成allen方差计算，使用matlab脚本画方差图。

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1,首先,安装ceres依赖项,见高博14讲116页,然后下载编译安装ceres:

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2,下载编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

这里会报错:fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录

修改办法:

在CMakeLists.txt中加入包含路径:

include_directories( "include/code_utils")

然后继续进行:

catkin_make

3,下载并编译imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4,将贺老师给的vio_data_simulation-ros_version放在~/catkin_ws/src中

修改文件的路径:

bag.open("./imu.bag", rosbag::bagmode::Write);

这里或者是其他的路径,反正可以读写就可以了,下面进入编译:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

于是生成了一个节点,运行这个节点就生成了一个bag包:

运行命令:

roscore

cd ~/catkin_ws/devel/lib/vio_data_simulation
rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node

这个bag包就是模拟的IMU采集数据,于是我们使用这个数据,进行下面的实验:生成allen方差计算:

5,将launch文件自己写一个,类似已有的,把名字改一些就可以了:

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "mytest"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

然后,运行:

rosbag play -r 200 imu.bag
roslaunch imu_utils my.launch

然后生成的数据在imu_utils/data/下.

接下来,我们去画出来这些方差图,在scripts下有很多matlab的脚本文件.

因为我们这里只使用了一个IMU的数据,所以修改matlab文件中的代码,如果你想比较多个,也修改一下即可.

转载于:https://www.cnblogs.com/wongyi/p/11057900.html