本文介绍了如何使用C++编程语言中的gettimeofday()函数和usleep()函数来精确测量时间间隔，通过循环执行获取当前时间并计算时间差，实现毫秒级的时间测量。
uint32_t midtime;
static struct timeval startstart,midmid;
while (ros::ok())
{
gettimeofday(&startstart,NULL);
usleep(10000); //10ms
gettimeofday(&midmid,NULL);
midtime = 1000000*(midmid.tv_sec - startstart.tv_sec)+(midmid.tv_usec - startstart.tv_usec);//us,1s=10^6us=10^3ms
printf("midtime = %u\n",midtime);
}
转载于:https://www.cnblogs.com/cj2014/p/5068000.html
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