小四轴之第二次飞行篇

1.6号星期一，今天第二次试飞，比第一次做的动作要多，用angle模式飞起来还是比较平稳的，用baro模式，不太平稳，但是不会出现卷，摇晃倾斜的现象，飞的还是挺稳的，看来angle模式还是挺好的，但是在baro模式下会朝向一个方向移动，结果今天就直接飞到树枝上了，直接掉下来了，毁了我一个电机，（电机轴弯了，好不容易修理了下但是还是像残疾了一样），我一直相采用horizon模式，通过wiki上的介绍我觉的horizon模式是取代angle模式的，能够提供angle模式的自稳性，还具有acro模式的功能，在加大油门之后能够做一些特技，嘿嘿，听起来还是很好的就是我们有实践过呢，今天居然就炸鸡了，看来我还得继续模拟练习练习，还有就是飞控程序的掌握，现在在看IMU的测量，这其中会包含很多算法，要理解其中的算法，这些才是小四轴学习的关键，通过开源代码的学习要领会四轴的核心，多看多练，以后要尝试修改改进，努力去做好一件事，加油。

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