nsenter into docker. selinux(semanage,restorecon)

本文介绍了一种简便的方法来进入Docker容器进行操作。通过使用nsenter工具,可以绕过繁琐的SSH配置过程,直接进入容器内部。适用于启动多个容器的情况。

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Docker容器运行后,如何进入容器进行操作呢?起初我是用SSH。如果只启动一个容器,用SSH还能应付,只需要将容器的22端口映射到本机的一个端口即可。当我启动了五个容器后,每个容器默认是没有配置SSH Server的,安装配置SSHD,映射容器SSH端口,实在是麻烦。

我发现很多Docker镜像都是没有安装SSHD服务的,难道有其他方法进入Docker容器?

浏览了Docker的文档,我没有找到答案。还是要求助于无所不能的Google,万能的Google告诉我用nsenter吧。

在大多数Linux发行版中,util-linux包中含有nsenter.如果没有,你需要安装它.

cd /tmp
curl https://www.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux/v2.24/util-linux-2.24.tar.gz \
  | tar -zxf-
cd util-linux-2.24
./configure --without-ncurses
make nsenter
cp nsenter /usr/local/bin

使用shell脚本 docker-enter,将如下代码保存为docker-enter, chomod +x docker-enter

  #!/bin/sh

  if [ -e $(dirname "$0")/nsenter ]; then
    # with boot2docker, nsenter is not in the PATH but it is in the same folder
    NSENTER=$(dirname "$0")/nsenter
  else
    NSENTER=nsenter
  fi

  if [ -z "$1" ]; then
    echo "Usage: `basename "$0"` CONTAINER [COMMAND [ARG]...]"
    echo ""
    echo "Enters the Docker CONTAINER and executes the specified COMMAND."
    echo "If COMMAND is not specified, runs an interactive shell in CONTAINER."
  else
    PID=$(docker inspect --format "{{.State.Pid}}" "$1")
    if [ -z "$PID" ]; then
      exit 1
    fi
    shift

    OPTS="--target $PID --mount --uts --ipc --net --pid --"

    if [ -z "$1" ]; then
      # No command given.
      # Use su to clear all host environment variables except for TERM,
      # initialize the environment variables HOME, SHELL, USER, LOGNAME, PATH,
      # and start a login shell.
      "$NSENTER" $OPTS su - root
    else
      # Use env to clear all host environment variables.
      "$NSENTER" $OPTS env --ignore-environment -- "$@"
    fi

If your OS has SELinux enabled and you want to run Weave Net as a systemd unit, then follow the instructions below. These instructions apply to CentOS and RHEL as of 7.0. On Fedora 21, there is no need to do this.

Once weave is installed in /usr/local/bin, set its execution context with the commands shown below. You will need to have the policycoreutils-python package installed.

sudo semanage fcontext -a -t unconfined_exec_t -f f /usr/local/bin/weave
sudo restorecon /usr/local/bin/weave
 

转载于:https://www.cnblogs.com/SZLLQ2000/p/5509516.html

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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