ubuntu中环境变量的几个问题思考

本文详细解析了在Unix/Linux系统中,如何通过export命令管理环境变量,特别是PATH变量的设置方式及其对编译器选择的影响。并通过实例展示了不同设置顺序的重要性。

问题一:export PATH=$PATH:/usr/local和export PATH=/usr/local:$PATH这两个的区别是什么?可以随便用吗?

     这两个都是要把该目录加到环境变量中,一般的情况下是没有区别的,一个是放在环境变量前面,一个是放在最后面,但是,有一种情况下是要注意的,就是比如不同的编译器在不同的路径下,优先使用哪个编译器的时候,就需要考虑先后顺序了。

所以,最好的方法是是使用第二种最保险,下面给个例子:

  在.bashrc里面这样设置:

export PATH=/usr/local/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin:$PATH
export PATH=$PATH:/usr/local/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin

  使用的是哪个编译器呢?结果如下:

:~$ which arm-none-eabi-gcc -v
/usr/local/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin/arm-none-eabi-gcc

  这个很能说明问题,就是第二种方案才是正确的,笔者就犯过类似的错误。戒之戒之。

问题二:export 都有哪些作用呢?

     1 列出当前所有环境变量:

  export -p

 2 设置环境变量:

   定义:

export MYENV=7 

  $ export -p | grep "MYENV"

   declare -x MYENV="7"

 

转载于:https://www.cnblogs.com/dylancao/p/10109537.html

<think>嗯,用户询问在Ubuntu系统中实现机械臂虚拟仿真的方法。这是一个非常实用的机器人开发需求,需要结合ROS仿真工具来实现。让我仔细思考一下完整的实现路径。 用户可能是个机器人领域的初学者或工程师,想要搭建一个完整的机械臂仿真环境。从问题描述看,用户已经具备Ubuntu系统环境,但对ROS工具链的具体操作可能不太熟悉。用户的核心需求应该包括:环境搭建、模型创建、运动控制、可视化调试等全流程方案。 根据引用资料,ROS版本适配很关键。引用[2]提到Ubuntu20.04对应ROS Noetic,引用[3]则是Ubuntu18.04对应Melodic。需要提醒用户注意版本匹配问题。引用[1]提到的机械臂基本概念也很重要,特别是关节类型运动学知识。 具体实现路径上,我想到几个关键步骤:首先必须安装对应版本的ROS基础包,然后通过MoveIt配置机械臂模型——这里可以选用UR5等常见模型降低难度。Gazebo作为物理引擎必不可少,需要配置控制器插件。特别要注意引用[2]提到的环境变量问题,工作空间变更时需要重新编译。 在操作细节上,有几个易错点需要强调:比如启动顺序(先启动Gazebo再加载MoveIt)、URDF模型中的碰撞检测设置、以及引用[3]提到的资源文件安装。用户可能遇到的典型问题包括:模型加载失败(路径错误)、关节抖动(控制器参数不当)、抓取失效(碰撞检测设置问题)等。 考虑到用户后续开发需求,还应该补充调试技巧:RViz的TF坐标系可视化、Gazebo的实时参数调整、以及引用[2]提到的视觉引导案例。这些对pick-and-place等高级应用很重要。 最后需要提醒版本差异带来的陷阱,比如MelodicNoetic的API变化。如果用户后续要做真实机械臂部署,还要注意仿真控制器与真实硬件的接口转换问题。</think>在Ubuntu系统中实现机械臂虚拟仿真,主要基于**ROS(Robot Operating System)** **Gazebo(物理仿真引擎)** 实现。以下是详细步骤: --- ### **一、基础环境搭建** 1. **安装ROS** - 根据Ubuntu版本选择对应的ROS发行版: - Ubuntu 20.04 → ROS Noetic - Ubuntu 18.04 → ROS Melodic ```bash # 以ROS Noetic为例 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 2. **安装MoveIt!(运动规划框架)** ```bash sudo apt install ros-noetic-moveit ``` 3. **安装Gazebo** ```bash sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev # Noetic版本 sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs # ROS-Gazebo接口 ``` --- ### **二、机械臂模型配置** 1. **获取机械臂模型** - 常用开源模型(如UR5、Panda): ```bash sudo apt install ros-noetic-universal-robots # UR5模型 sudo apt install ros-noetic-franka-description # Panda模型 ``` 2. **创建自定义模型(可选)** - 使用URDF/Xacro描述机械臂结构: ```xml <!-- 示例:定义关节 --> <joint name="joint1" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_link"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> ``` - 生成碰撞检测模型并验证: ```bash check_urdf my_arm.urdf # 检查URDF语法 ``` --- ### **三、仿真环境集成** 1. **启动Gazebo与ROS** ```bash roslaunch gazebo_ros empty_world.launch # 启动空世界 ``` 2. **加载机械臂到Gazebo** ```bash roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch # 以UR5为例 ``` - 模型将出现在Gazebo界面中,并通过ROS话题(如`/joint_states`)通信。 3. **配置MoveIt!控制** ```bash roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true ``` - 在RViz中可视化模型,使用MoveIt!插件规划路径。 --- ### **四、运动控制与任务仿真** 1. **关节控制** - 发布目标角度到`/arm_controller/command`话题: ```bash rostopic pub /arm_controller/command std_msgs/Float64MultiArray "data: [0.5, -1.0, 0.7]" ``` 2. **视觉引导抓取(示例)** - 引用[2]案例:结合摄像头物体检测: ```bash roslaunch vision_module object_detection.launch # 启动视觉 rosrun pick_place pick_and_place_node # 抓取程序 ``` --- ### **五、调试与优化** 1. **常见问题解决** - **模型加载失败**:检查URDF路径Gazebo插件配置。 - **关节抖动**:调整PID参数(`/arm_controller/pid_gains`)。 - **碰撞异常**:简化碰撞模型(使用`<collision>`标签)。 2. **性能优化** - 减少Gazebo物理引擎迭代次数(`<max_step_size>`)。 - 使用简化网格(STL→DAE)。 --- ### **关键注意事项** 1. **版本兼容性** ROS版本必须与UbuntuGazebo匹配(如Noetic需Gazebo11)[^3]。 2. **工作空间管理** 修改工作空间后必须重新编译: ```bash cd ~/catkin_ws catkin clean # 或 rm -rf build devel catkin build ``` 3. **实时性保障** 在Gazebo中启用实时时钟同步: ```xml <physics type="ode"> <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate> </physics> ``` --- ### **示例项目结构** ``` catkin_ws/ src/ my_arm_description/ # URDF模型 my_arm_gazebo/ # Gazebo启动文件 my_arm_moveit_config/ # MoveIt!配置 vision_pkg/ # 视觉处理 ``` > 参考资料: > [^1]: 机械臂的关节设计与运动学基础 > [^2]: UR5视觉抓取仿真实例中的环境配置要点 > [^3]: ROS版本与系统环境的依赖关系 --- ### **相关问题** 1. **如何为自定义机械臂生成MoveIt!配置文件?** MoveIt! Setup Assistant可自动生成配置包,需提供URDF模型并设置规划组。 2. **Gazebo中如何添加摄像头传感器?** 在URDF中插入`<gazebo>`标签内添加`<sensor type="camera">`,并通过ROS话题获取图像。 3. **如何实现机械臂与ROS外部程序的通信?** 使用ROS服务(Service)或动作库(ActionLib),例如: ```python # 调用MoveIt!运动规划服务 from moveit_msgs.srv import GetMotionPlan ``` 4. **仿真到实机的迁移需要注意什么?** 需统一关节控制器接口(如`ros_control`),并校准仿真与实机的动力学参数。
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