开源三轴云台EVVGC（simple BGC）分析

一． 主程序分析

主程序结构清晰，流程如图所示，下面将对每个部分做详细分析

 

二. 系统初始化

系统初始化部分的流程如上图所示，下面对每部分做具体分析

 

1. 时钟初始化

 该部分主要是使能DWT，用DWT进行精确延时，没有使用systick进行延时是因为systick作为时基用来确定各任务的运行频率

 

2. 初始化各参数到EEPROM

 系统使用FLASH的最后一页模拟EEPROM来存储参数

// use the last KB for sensor config storage
#define FLASH_WRITE_EEPROM_CONFIG_ADDR  (0x08000000 + (uint32_t)FLASH_PAGE_SIZE * (FLASH_PAGE_COUNT - 1))

将各参数初始化，然后写入flash，写入flash步骤如下：

①FLASH解锁

②清零EOP、PGERR、WRPRTERR标志位

③进行擦除

④如果擦除完成就进行编程

⑤FLASH上锁

⑥读取FLASH

 

3. 电机驱动初始化

该函数一开始就检查一个标志位（全局静态变量），该标志位默认清零，在本函数执行完后置位，确保本函数只执行一次。

该部分用到了二个高级定时器TIM1和TIM8，还有二个通用定时器TIM4和TIM5，因此把定时器部分的初始化函数独立出来做成二个函数，分别是高级定时器初始化和通用定时器初始化，中断配置部分也独立出来，用了很贴近库函数的写法，值得借鉴。

TIM1用于pitch pwm timer，TIM8用于roll pwm timer，TIM4和TIM5用于yaw pwm timer，在中断配置的时候，yaw pwm timer配置的是TIM5，而在配置计数初值的时候，配置的是TIM4。

TIM8->CNT = timer4timer5deadTimeDelay + 5 + PWM_PERIOD * 2 / 3;

TIM1->CNT = timer4timer5deadTimeDelay + 3 + PWM_PERIOD / 3;

TIM4->CN