9.1-KDL-安装

最新推荐文章于 2024-05-06 13:31:23 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/lizhensheng/p/11117730.html

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#git

本文详细介绍了KDL运动学与动力学库的安装过程，包括使用ROS环境和CMake工具进行构建的方法。提供了从源码安装、依赖库配置到构建示例程序的完整步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

【组件】KDL-运动学与动力学库

前言

属于orocos欧洲项目的成果之一，可以进行正逆运动学计算

参考

wiki page
user manual
KDL examples
Makefile include eigen
g++ link library
CMake to include eigen
CMake finder

学习记录

安装

build with ROS

* sudo apt-get install libeigen2-dev
* sudo apt-get install ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl
* sudo apt-get install ros-indigo-rtt-ros-integration

修改相关源代码

sudo cp -r Eigen /usr/local/include/

为了使Eigen能够被include

不知道为啥，始终无法链接成功，不断修改makefile，使用-l -L 参数都不行，还是使用源码单独编译使用吧。

build with cmake

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

然后最终并没有成功编写Makefile编译通过示例程序，我感受到了orocos深深的恶意，最后决定用CMake试一试！

CMake构建示例程序！

一次性搞定！

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(kdl_beginner)

set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)

# find packages
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(orocos_kdl REQUIRED)

# include dirs
include_directories(${Eigen3_INCLUDE_DIRS}
        ${orocos_kdl_INCLUDE_DIRS})

add_executable(Forward-kinematic-chain-example src/Forward-kinematic-chain-example.cpp)
target_link_libraries(Forward-kinematic-chain-example ${Eigen3_LIBRARIES}   ${orocos_kdl_LIBRARIES} )