避障机器人程序c语言,基于51单片机小车寻迹、避障源程序(注释很详细)

/*

* 作者：赵新

* 功能：实现小车躲避障碍，通过检测三个方向的距离，选择最大距离转弯

* 日期：2015/3/14

* 说明：STC89c52RC,12MHz

* 注意：1000ms和100ms待测，完成后删除此行

*—————————————————管脚说明——————————————

* Trig = P1^0

* Echo = P3^2

* PWM_OUT = P0^4

*————————————————————————————————————————

*/

#include "stc89c5x.h"

#include "intrins.h"

#include "Motor.h"

#define X 20   //最短距离参考值 约为12厘米 受温度影响，会存在10%左右的误差

sbit Trig = P1^0;//发送端

sbit Echo = P3^2;//接收端 若用外部中断0，则此引脚必须是P3.2

sbit PWM_OUT = P0^4;//PWM信号输出端

u8 counts = 0;      //设置初值

u8 PWM =6;                        //设置初值，任意值也可不设

u8 Flag_Angle = 1;  //0 左45度 1 右45度 在函数Scan()中调用

u8 Distance_Middle;

u8 Distance_Temp[2];//0 左45度