南京工程学院计算机控制系统课本,计算机控制系统课后习题参考答案(刘士荣版)--第6章...

思考题与习题

6-6 具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期1T s =，对象为

221()1

s s

G s e e s --=

+， 求Smith 预估器的控制算式)(k y τ。 解

则预估器的传递函数为

21

()()(1)(1)1

s s G s G s e e s ττ--=-=

-+ 2()1()(1)()1

s s

Ts

Y s e G s e U s e s ττ----=-=+ ()

()()(3)dy t y t u t T u t T dt

ττ+=--- ()(1)

()(1)(3)y k y k y k u k u k T τττ--+=---

()0.5(1)0.5(1)0.5(3)y k y k u k u k ττ=+---－

6-12 前馈控制结构图如图6-18，设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为

s n e s s G 4191)(-+=

s e s s G 21

301

)(-+= 采样周期T =1s 。试推导完全补偿前馈控制器()n D z 输出()n u k 。 解

()

Y s

图6-12 具有纯滞后补偿的控制系统