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最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法

最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法

I,牛

最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法SynthesisMethodofDead—beatandRippleDisableComputerControlSystem

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西安石油学院自动化及电力工程系,710065.第一作者,男,1944年生,剐教授

摘要大部分文献对最少拍计算机控幸I系统的综合都作了一些饭定,因而使综合方法不够

完整准确.笔者对用环脉冲传递函数(z)的综合方法,问题的提出,分析厦解嶷,系数求取等方

面作了一定的完善,从而使(Z)的综合更加完整准确,而且直观,简炼.最后,还就最少拍系统对

1系统的模型

2中(z)的综合

不失一般性,本文采用了图1所示的计算机控

制系统模型2.1由准确性要求确定(Z)

田1计耳机控捌系统模型

图中,D(Z)为数字控制器的脉冲传递函数,ZOH为

零阶保持器,Go(S)为被控对象的传递函数,r()为

系统输人,y(t)为系统输出.

由模型可知,系统的闭环脉冲传递函数(z)

为:

==

㈤

误差脉冲传递函数(z)为:

)一一1一)一再

(2)

数字控制器的脉冲传递函数D(z)为:

ocz==㈣

(1)准确性要求

系统对某种典型输人,在采样点上无稳态误差,

其数学描述为:

(..)=lin0)=lin(1一Z-.)E(Z)

一lin(1一Z-1)4(Z)(Z)一0(4)

式中,R(Z)为系统一般性输人的Z变换.

R(z)=B(z)为不古1一z-.