CAN总线协议——数据链路层

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帧种类

数据帧的组成

灰色部分：产生一个电平，知道是显性（因为是低电压）

隐性时突然来了一个下降沿，这个表示这要传输一个数据了

注意电平信号(加粗的黑色线)

（1）、帧起始（标准、扩展格式相同）

　　　　表示帧开始的段，1个位的显性位；

为什么不称高低电平，要用显性隐性？？==》有点像生物上的DNA，显性更具包容性

数据帧要注意：在空闲时是隐性的，要开始工作时会有一个低电平(SOF低电平)来通知，

显性容易改变总线上的电平，也容易检测到总线上是否有人在传输数据

（2）、仲裁段 （ID段）

　　　　　　表示数据的优先级的段

　　　　　　标准格式和扩展格式在此的构成有所不同；

ID的设置是为了区分数据帧的优先级，优先级越高的数据帧，会被优先接收处理。判断优先级的高低通过识别：从ID的最高位（MSB）开始判断，若连续出现显性电平（逻辑0）个数最多的，优先级越高。

通过STR位来确定是标准格式还是扩展格式

为什么禁止高7位为隐性

（3）、控制段　

表数据帧里数据段的字节数（也就是长度信息）

（4）、数据段（标准、扩展格式相同）

户需要发送的数据内容，可一次性发送0–8个字节的数据。（每个数据占用一个字节）

（5）、CRC段（标准、扩展格式相同）

检查帧传输错误的帧。（检查范围：起始端，仲裁段，控制段，数据段）

由15位的CRC顺序和1位的CRC界定符（用于分隔的位）构成。

（6）、ACK段

确认并响应是否正常接收，

（7）、帧结束

由7个隐形位（逻辑1）组成,因此ID仲裁断禁止出现1111111****形式的 格式。

遥控帧

请求指定ID发送数据，跟数据帧格式相比少一个数据段

遥控帧跟数据帧的区别，遥控帧的PTR位为0，并且没有数据位

错误帧

错误标志说明产生什么的错误， 重叠部分是什么意思？

过载帧

有些错误只有单方面能检测

间隔帧

间隔表示：间隔时间

优先级

因为遥控帧的RTR位为隐性电平，而数据帧的RTR位为显性电平，所以ID位一致的情况下数据帧的游优先级更高

同样，标准帧的优先级也更高

位时序（波特率的设置）

波特率大和位时间有关，为位时间的倒数关系。

一个位分为4段：同步段，传播时间段，相位缓冲段1，相位缓冲段2。每个段都是Tq的整数倍，通过设定每个段的Tq数可计算出： 波特率=1/(n*Tq） 。（可以不用详细了解每个段，但需知道与波特率的关系）