MoveIt 拖动机械臂并记录数据信息

拖动机械臂并记录数据信息

 

针对的是任务2, 无需纠结于具体的数据是什么样子，而是要做一个数据的采集、topic 的整理，可展示的图，采集关节的运动（具体关节是什么运动可以看例子），可能需要部分的数据滤波，看具体的情况，最后要做一个数据的回传，驱动机械臂运动。

 

1、建立一个pkg，用于记录订阅moveit 发出的topic

 

现在rosbag 已经可以回放，具体操作如下：

 1 创建package ，在catkin_ws 路径下

 2  package 下创建record 文件

 3 rosbag play 回放 record ，运行后可以在rviz 中看到运动,

  rosbag play 2018-01-19-09-53-53.bag

 

 

 4 关于topic

可看到某个节点的数据rostopic echo [topic] （查看发布在指定 topic 上的具体数据）

 

rosrun rqt_graph rqt_graph   查看生存的图

$ roscore （在使用 ROS 之前首先运行的程序）

 

$ rosnode list （显示了正在运行的 ros node 的信息）

 

$ rosnode info [node_name] （可以返回特定 node 的信息）