点云体素化算法研究-3.Voxelization 三维模型体素化

如何由mesh网格生成体素化三维模型

前沿

其实，我最近遇到两个问题：

• mesh->如何生成体素
• 体素->如何生成mesh（得到平滑渲染效果）

一些方法：

• Marching Cube
  方案优点：简单、高效
  方案不足：效果的二义性与voxel内部特征模拟的精度损失
• Dual Contouring
• Naive Surface Net
• Marching Tetrahedra

0 简介

体素（voxel）即体积元素的简称，是数字数据在三维空间分割上的最小的单位。体素化就是通过创建三维体素网格来表示三维物体，是一种将无序点云变为有序点云的降采样的空间数据结构方法，便于实现点云的空间卷积。

激光雷达（LiDAR）| Open3D：第五节 表面重建-体素化

1 原理研究

1.1 mesh数据导入

导入mesh文件，以obj文件为例：
一般文件mesh文件内容有顶点与面，可以用三维设计软件生成，生成的时候注意mesh文件只保存三角形面片，以便后面读取
obj文件格式：
v x y z
f v1 v2 v3
只需要处理这两个关键字就行了，v开头的是三角形面片，f开头的是三角形的三个顶点。

1.2 离散三角形面片

这里分为两步：
第一步：离散三条边（线段）
这个应该很简单，沿着边每隔dx去取点，然后吧取到的点放在放在体素中心就行了（可以看图形学的书）