基于靶标的二维视觉定位补偿

一、前言

省略了相机的内外参数标定，默认相机没有畸变，对如下场景进行视觉定位。

场景设定如下：

1、相机镜头垂直水平面固定，也就是说本场景只能进行二维平面的定位补偿，默认Z轴坐标等于0；

2、相机完成标定，即像素坐标能够转换为世界坐标；

3、靶标是如图的一张白纸，白纸上有一个黑色圆形和一个黑色三角形；

定位补偿的想法：

不论是二维平面定位还是三维空间定位，目的都是想要获取目标的位置信息，而位置信息不仅包含了x,y,z=0，还包含旋转角度。当然，在二维平面中旋转角度只有一个，在三维空间中旋转角度有三个。

1、设定模板：

也就是在之前我们设定的场景中，把靶标放在你想放的位置上，然后拍一张照。假设就是上图所示。

因为我们已经建立了像素坐标系，以图像的左上角为原点。所以，进行图像处理得到黑色圆的质点坐标X_coordinate=[x0,y0]（名字无所谓），这个坐标就是模板坐标。当然为了简单，我们设定模板的时候，最好让向量AB能够和X轴平行且方向相同，因为这样的话