unix fork() 返回两次的问题

本文深入剖析了Unix编程中fork函数的工作原理。通过一个示例代码详细解释了为何fork函数会被执行两次,分别在父进程和子进程中返回不同的值,并探讨了如何通过这种方式管理和区分父子进程。

在学习unix编程时 发现 书上写了 fork 函数执行一个返回两次 ,这个让人莫不着头脑。函数调用一次返回两次不可思议。

fork 函数 会创建一个子进程,那么这个子进程会复制父进程的上下文,系统将给予它相关的运行内存空间,cpu。


在当我们执行fork函数时,内核就开始复制上下文,那么fork创建的子进程,也是一个可执行的程序,那么他会从fork函数开始处开始运行

if((pid=fork()) <0){
		printf("fork error!\n");
 		err_sys("fork_error");
        }else if(pid==0){
		printf("child process\n");
		glob++;
		var++; 	
	}else{
		printf("sleep 2 second pid=%d\n",getpid());
		//sleep(2);	
	}
	printf("pid=%d,glob=%d,var=%d\n",getpid(),glob,var);

首先由于cpu时间的分配关系, 父进程将继续运行,父进程要管理子进程必须知道子进程ID,那么子进程也是一个独立在操作系统的进程,同时它肯定是一个不为0的ID号的进程。

上面的代码事实上会在父进程和子进程中都保存这一份。这样进程继续运行,由于父进程内不会返回ID 为0,故执行else块代码,直到父进程执行完毕。


父进程执行完毕后,cpu分配时间到子进程,继续运行,调用fork 函数,内核的IOS 会进行标记。使得 fork 函数 返回0 ,进入判断 pid=0执行我们的else if  条件的代码。


为了区分出来可以在父进程运行时sleep,让其让出cpu时间,让子进程先走,当然这一也不一定,这个时间有操作系统来决定的,这里的2秒够长了。看看最后打印的值 。

子进程的上下文拷贝的改变完全不应想父进程

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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