7、自动驾驶车道变更建模、仿真与模型评估

最新推荐文章于 2025-12-01 23:27:05 发布

肥宅快乐水901

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分类专栏：自动驾驶的科技与人性文章标签：自动驾驶车道变更车辆模型

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自动驾驶车道变更建模、仿真与模型评估

1. 数据生成

为了研究自动驾驶车辆的车道变更问题，对四种不同复杂度的车辆模型（SUMO、线性单轨模型、非线性单轨模型以及考虑俯仰和侧倾的非线性单轨模型）进行了不同参数组合的车道变更模拟。模拟中考虑的参数包括自车速度 (v_{Ego})、前车速度 (v_{FV})、后车速度 (v_{BV}) 以及车道变更开始时自车与后车的距离 (d_{BV})。