WE_BIG的博客

可以看到帧1实际发送到总线上的是，13bit。需要注意这里的插入，是指增加了1bit，数据原有的bit不会被覆盖，一定要注意。帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）隐隐隐隐隐（此处必须插入1bit显）显。可以看出，实际上填充位也参与仲裁，上面填充位参与仲裁了之后，进入下一位仲裁，此时帧1胜出。如果帧1帧2同时发送，则 仲裁到 第三位时，帧2胜出，获得发送权。帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）显隐隐隐隐显。帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）隐隐隐隐显显。

所有接收到匹配CRC序列的节点（以及在FD帧中的匹配填充计数）应通过用显性比特覆盖发射机的隐性比特来在ACK时隙内发送ACK（它们发送ACK）。也就是说ACK是作用于底层的（实际作用于数据链路层）。它对自己能接受到的所有帧数据，都要发送ACK应答。此处“正确”的解释是：指帧结构，CRC校验，不存在问题。假设总线上存在一个节点Node1、它不发送数据，其他节点发送所有正确的帧，Node1都要发送ACK。

最近的工作中，遇到了一个有点奇葩的事，客户需要开发一个系统，我们负责其中的一个ECU，这个系统采取的是经典11bit ID的CAN网络。今天突然提了一个要求，说要在网络中，加入支持CAN_FD网络的ECU节点，让我们评估对目前ECU通讯的影响。大家都知道，只有CAN_FD去兼容CAN。客户这要求，就是要我们CAN网络去兼容CAN_FD。

一：系统分析了CAN和CANfd的联系和区别。以带入性的独特角度，帮助读者理解CAN总线帧的发展历程

这种方法缺点在于可是你手机的时间出现偏差，你的时间提前了半小时，早上七点半你发送信息“走”给你朋友，这样你的朋友就无法理解你的意思了。当节点A发送0x331 {00,00,00,00,00,00,00,00}，数据段全0，给节点B，数据段是不是全部为显形电压，节点B就无法提供电平跳变实现与A的同步。节点B接收后，解析这段同步信号，计算出发送节点的波特率，然后根据自己计算的位时间调整自己的接收和发送的波特率。CAN即没有专门的时钟线，帧结构上也没有专门用于同步的段，CAN是如何实现同步的？