使用RViz 仿真 TurtleBot3

最新推荐文章于 2025-07-06 15:01:36 发布

wccsu1994

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分类专栏： TurtleBot3 ROS

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TurtleBot3

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本文介绍如何在没有实体机器人的情况下，使用TurtleBot3的虚拟仿真环境进行编程和测试。通过ROS的3D可视化工具RViz和3D机器人仿真器Gazebo，开发者可以控制虚拟的TurtleBot3机器人，进行teleop操作。文章提供了详细的步骤，包括安装TurtleBot3Simulation，设置仿真环境，以及在rviz中控制机器人。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

TurtleBot3提供虚拟仿真开发环境，即使没有机器人硬件，也可以通过仿真软件里的虚拟机器人进行编程和仿真。有两种方法可以做到这一点，一种是使用ROS的3D可视化工具RViz，另一种是使用3D机器人仿真器Gazebo。

注意：

TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

步骤：

安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。
```
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```
参考：http://www.sensorobotics.com/turtlebot3%E4%B8%8E%E4%BB%BF%E7%9C%9F-%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BAkinetic%E7%89%88/