记录一下进展

Arduino Robot  Car  :

目前已完成：

                1.  4WD马达驱动程序， Motor Driver 采用ST的L6206模块验证。——11.13

                2.  2.4 inch TFT显示屏驱动程序，采用adafruit的TFT库编写。驱动IC：ILI9341。【后期用0.96 inch 12864屏替换】——11.16

3.   EEPROM读写程序，arduino自带。用于记录路径数据，共1Kbyte 理论上可记录 (1024*8) / 5 个点。 ——11.16

待完成：

4.  IR遥控器 支持——11.17

5.  IR sensor , 硬件、软件。用于路径检测， 由于IO口不够，需要IIC扩展。

6.  按键&指示灯，硬件、软件。由于IO口不够，需要IIC扩展。

7.  0.96 inch 12864 IIC接口屏 ；【后期增加对诺基亚 5110屏、各个小尺寸TFT屏支持】

NXP smartcar  竞赛:

状态 ： 计划筹备中

目标 ： 独立图像处理模块，独立智能车运动控制模块【包含平衡车的三轴acc+三轴gyro】。

1、图像处理模块，硬件部分需要确定的方案：——11.17

Camera&LCD接口问题：

Camera： CMOS数字Camera接口种类很多，其中常见的有MIPI-CSI接口，DMIC接口。

MIPI-CSI在帧数、像素高的场合使用比较多，且为业内标准接口，对于没有CSI Host控制器的MCU来说无法使用该接口，但可以模拟，难度较大。

DMIC接口就是竞赛中我们使用的接口，但是飞思卡尔和NXP的MCU均没有DMIC标准接口的MCU，只能模拟，难度不大。

LCD： 接口一般有：MCU接口，RGB接口，MIPI-DSI接口

MCU接口：适用于小尺寸的TFT显示屏，以及点阵屏，他们都是8080接口。一般用于显示静态图片，参数信息。一般MCU都可以。

RGB接口：适用于中尺寸TFT显示屏，常见的有RGB888 、RGB565。可以用于显示静态图片及视频，720P以下。高性能MCU有LDTC接口可以用于     RGB接口屏。

MIPI-DSI接口：适用于大尺寸显示屏，业内标准接口。可以用于显示高帧率的视频。但是有该接口的MCU很少。

ESP8266&ESP32 wifi传输图片及视频的可能性验证——11.17~18

进行图像调试时，我们总希望能够直接看到原图，方便我们调试。除了用LCD显示外，我们也希望远程观察。wifi模块可以帮我们实现这个功能。

以一副240*320 灰度图像为例。240*320 = 76KBit 。串口波特率通常我们是115200bps，也就是每秒钟 14KBit ，很显然传输不了。240*320灰度图像再加上 帧率，加入我们是24帧，76*24 = 1824KBit = 1867776 bit 。相当于串口波特率要到1.86 Mbps。加上串口传输时的效验位，停止位。以及其他处理环节，可能需 要预备1.86Mbps * 4 = 7.44Mbps的速度。显然ESP8266 和ESP32的wifi传输速率可能够，但是串口传输速率远远达不到。因此这方面需要验证和优化。

——》图像处理方面的软件目前在结合《数字图像处理》和matlab学习中。确定好硬件方案后，搭建硬件环境，转为在硬件上验证。

2、运动控制硬件部分需要确定的方案（该部分暂时未做详细考虑）

运动学模型建立：目前了解到智能车符合阿克曼转动几何

运动数据记录：对小车形式过程中的舵机控制信号和电机控制信号完整记录。方便仿真时播放数据，模拟小车运动。

电机驱动：

单电机，2片BTN半桥驱动的方案成熟稳定。IR MOS驱动+功率MOS管方案经过前期验证，但不稳定。

双电机与单电机类似。

编码器：选择的硬件需要符合算法要求。

舵机：提高PWM脉宽的分辨率、舵机电源部分需要加大电容。

六轴Sensor ：采用官方推荐方案，软件上尽量运用到FIFO。