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想做无人驾驶的航天民工！
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从零开始一起学习SLAM（1）为什么要学SLAM？
文章目录从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？ 此文发于公众号：计算机视觉life。 从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？ 计算机视觉的研究目前主要分为两大方向：基于学习的方法和基于几何的方法。其中基于学习的方法最火的就是深度学习，而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。 SLAM将成...转载 2019-03-06 16:13:49 · 486 阅读 · 0 评论 -
【概述】基于SLAM的机器人的自主定位导航
背景介绍： 机器人的自主定位导航正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括：定位和地图创建（SLAM）与路径规划和运动控制两个部分，而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。首先明确一下自主导航的两大解决方案：1.传统方案（稍微成熟一点）：SLAM+路径规划+运动控制；2.深度学习（还不完善）：这一两年，深度学习成为人工智能的代名词。在这个行业，前几年还是...转载 2019-07-02 15:20:03 · 5994 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM （10） 不推公式，如何真正理解对极约束?
自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后，感觉书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。。小白：师兄，对极几何这块你觉得重要吗？师兄：当然重要啦，这个是多视角立体视觉的核心啊小白：那师兄一定得帮帮我讲清楚啊，最近在看书上这部分内容，感觉很难理解呢！师兄：哪里不理解？书上公式推导的挺详细了都...转载 2019-06-26 12:26:20 · 276 阅读 · 0 评论 -
从零开始开始一起学SLAM（9）神奇的单应矩阵
小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”，查看了翻译，一般都称作“单应矩阵”，更迷糊了。正所谓：“每个字都认识，连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导，总感觉有种“硬凑”的意味，于是又找到了师兄。。。神奇的单应矩阵小白：师兄~单应矩阵是什么鬼啊？我看书上的推导，每一步勉强能看懂，但还是不太理解其背后的物理意义，感觉不能转化为自己理解的...转载 2019-06-26 10:45:03 · 315 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（8）相机成像模型
文章目录小孔成像 纷繁复杂的坐标系 针孔相机成像原理 相机畸变 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型上一篇文章《从零开始一起学习SLAM (7) 为啥需要李群与李代数？》以小白和师兄的对话展开，受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型，这个是SLAM中极其重要的内容，必须得掌握哦~...转载 2019-03-08 10:50:42 · 594 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（5） 为什么要用齐次坐标？
文章目录为什么使用齐次坐标 什么是齐次坐标？ 使用齐次坐标有什么优势？ 1 能否非常方便的表达点在直线或平面上 2 方便表达直线与直线，平面与平面的交点 3 能够区分一个向量和一个点 4 能够表达无穷远 5 更简洁的表达欧氏空间变换 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM ...转载 2019-03-06 16:55:56 · 518 阅读 · 1 评论 -
从零开始一起学习SLAM（4）C++新特性要不要学？
文章目录从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学？ 为何要学习新特性？ 常用的C++新特性 1 更方便的列表初始化 2 省心省力的自动类型推导 3 简洁舒服的循环体 4 简洁的lambda表达式 5 随心所欲可变长的参数模板 6 其他新特性 练习题 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLA...转载 2019-03-06 16:50:01 · 251 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（3）SLAM有什么用？
文章目录从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？ 初步认识SLAM SLAM的应用 1 定位相关应用 2 建图相关应用 讨论 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？ SLAM是 Simultaneous Localizati...转载 2019-03-06 16:31:07 · 502 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（2）学习SLAM到底需要学什么？
文章目录编程环境 数学 计算机视觉相关 英语 开源代码 数据集 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？ SLAM涉及的知识面很广，我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示： 可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图，大家可...转载 2019-03-06 16:22:21 · 513 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM VS 激光SLAM
SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM，视觉SLAM基于摄像头返回的图像...转载 2019-01-21 16:15:59 · 1028 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（7）为啥需要李群与李代数？
很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。 关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。 首先，假装（也可能是真的）自己是个...转载 2019-03-06 10:27:22 · 1384 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM（6） 三维空间刚体的旋转
文章目录三维空间中刚体的旋转表示 1 旋转矩阵 2 四元数 3 旋转向量 4 欧拉角 矩阵线性代数运算库Eigen 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转 刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变...转载 2019-03-06 10:29:59 · 343 阅读 · 0 评论 -
【室内定位】常用的机器人定位导航技术及优缺点
自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。如果说机器人不会自主定位导航，不能对周围环境进行分析、判断和选择，规划路径，那么，这个机器人离智能还有一大截的差距。那么，在现有SLAM技术中，机器人常用的定位导航技术有哪些呢？视觉定位导航视觉定位导航主要借助视觉传感器完成，机器人借助单目、双目摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于DSP的快速信号处理器...转载 2019-07-02 17:12:04 · 11189 阅读 · 0 评论