wb790238030的博客

概念：      1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。      2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。      3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。优缺点：     优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较...

前言：        最近正好 用到GMapping，需要改代码， 但看过也总是在忘，那干脆写篇博客记录 下来同时也可以帮助想要了解GMapping代码的同学。      代码的入口依然是main函数，但GMapping代码中由很多是没有用的，所以并 不需要挨个看，可以说代码的作者代码能力挺强但代码风格却是不敢恭维。这里就 不带大家挨个文件度代码，只是对几个主要的 函数进行介绍。   ...

  导航与定位是机器人研究中的重要部分。        一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。        在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：      （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；      （...

---------------------梯度下降法-------------------梯度的一般解释：f(x)在x0的梯度：就是f(x)变化最快的方向。梯度下降法是一个最优化算法，通常也称为最速下降法。假设f(x)是一座山，站在半山腰，往x方向走1米，高度上升0.4米，也就是说x方向上的偏导是 0.4；往y方向走1米，高度上升0.3米，也就是说y方向上的偏导是 0.3；这样梯度方向就是 ...