wb790238030的博客

梳理完控制以及飞行力学的一些基本原理之后，就该正式进入无人机导航、制导与控制的讨论了。导航制导与控制是无人机系统中最复杂的分系统，其功能可以有多种划分方法，本文中，我们就以下面框图所示的划分方法为例，对无人机导航制导与控制系统的基本原理和常用方法做一下介绍和归纳。由于GPS、室内定位甚至自动驾驶在生活中的广泛应用，“导航”、“制导”、“控制”这几个词也越来越为大众所熟悉和使用，但是对于这些...

视线相对惯性空间的旋转角速度。

鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制。他们的分析都还将从原理框图和源码注释上说明，就是把自己平时的一点整理与大家交流一下，也希望大神能带我飞。这一部分说三部分内容：1、pid的介绍...

前面文章SLAM初识（点击查看）中我们介绍过SLAM中的两大类传感器：激光雷达和视觉传感器，并详细分析了其优缺点。而实际上，在基于移动机器人的SLAM中，还有一类很重要的传感器就是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）。单目、双目、RGBD等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息，可以方便的用于三维重建、识别去过的地方（回环检测）等。而IMU传感器则...

视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）是SLAM技术中非常关键的部分，主要侧重于计算机视觉算法。本文从VO的发展起源、技术优势、术语对比、应用场景几方面对VO做一个简要的介绍，后续文章会继续介绍VO相关的技术细节。视觉里程计概念来自车轮里程计视觉里程计的研究最早是从上个世纪八十年代开始的，2004年David Nister 在CVPR上发表了一篇以视觉里程计...

根据VO是否需要提取特征点，VO的具体实现方法可以分为基于特征点法的VO和直接法VO（高翔《视觉SLAM十四讲》）。特征点法VO是以提取图像中的特征点为基础，学术界有长久的研究，运行比较稳定、对光照变化和动态场景鲁棒性强，是比较成熟的VO实现方案。而直接法VO是为了克服特征点法VO的部分缺点（如计算量大，不适用于纹理缺乏场景等）而出现的，随着一些直接法VO开源项目的出现，正逐渐进入主流。...

在飞机的机头或机翼上一般都会有一根细长的方向朝着飞机的正前方管子。这就是空速管。空速管也叫皮托管，总压管。风向标，也叫气流方向传感器或流向角感应器，与精密电位计（或同步机或解析器）连接在一起，提供出一个表示相对于大气数据桁架纵轴的空气流方向的电信号。空速管是飞机上极为重要的测量工具。它的安装位置一定要在飞机外面气流较少受到飞机影响的区域，一般在机头正前方，垂尾或翼尖前方。飞机...

自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。如果说机器人不会自主定位导航，不能对周围环境进行分析、判断和选择，规划路径，那么，这个机器人离智能还有一大截的差距。那么，在现有SLAM技术中，机器人常用的定位导航技术有哪些呢？视觉定位导航视觉定位导航主要借助视觉传感器完成，机器人借助单目、双目摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于DSP的快速信号处理器...

关于5G通信，常见的文章都讲的晦涩难懂，不忍往下看，特转载一篇，用大白话实现5G入门。简单说，5G就是第五代通信技术，主要特点是波长为毫米级，超宽带，超高速度，超低延时。1G实现了模拟语音通信，大哥大没有屏幕只能打电话；2G实现了语音通信数字化，功能机有了小屏幕可以发短信了；3G实现了语音以外图片等的多媒体通信，屏幕变大可以看图片了；4G实现了局域高速上网，大屏智能机可以看短视频了，但在城...

每一种飞机都有自己的最大速度、最小速度和最大高度的限制，那么，这些限制背后的原则是什么呢？最省事的回答是：当飞机出厂时，厂家会在飞机手册给出像题图那样的飞行包线图，或者显然这个回答是绝(bu)对(fu)正(ze)确(ren)的回答。A. 速度/高度图。注意图中给出的是马赫数。空气动力学分析中，定性分析时，马赫数与速度代表的含义基本一致，定量分析中马赫数比绝对速度更有效，本文为方便起见，...

什么是姿态解算：    飞行器的姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系，即东北天坐标系，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴指向天，这个坐标系也称为导航坐标系，我们假设这个坐标系为n系。    所谓的姿态解算，就是求出飞行器当前的姿态，也就是求出飞行器上固连的机体坐标...

智能导航的基本概念1.飞行器想要稳定飞行,需要 15 个状态量:三维角度,三维角度对应的三维速度、三维加速度、三维角速度,三维位置。传感器的测量如下:2.传感器自身的限制:(1)惯性测量元件:会受到温度、制造工艺的限制,产生一些测量的偏差。这类测量的偏差需要比较仔细的算法进行修正,而且往往不能单靠惯性测量...

导航技术是无人机技术中最关键和重要的技术之一。首先对无人机导航中使用的单一导航技术进行逐一介绍，并对各自的优缺点进行分析，进而着重介绍了近年来成为热点的组合导航技术，最后对未来无人机导航技术的发展趋势进行了展望。    引言    无人机导航是按照要求的精度，沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导无人机至目的地。要使无人机成功完成预定的航行任务，除了起始点和目标的位置之外，还必须知道无人机的...

什么是RTK技术 　　常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real - time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。 　　高精度的GPS测量必须采用载波相位...

天线如何获得增益？首先，天线是“无源器件”，所以天线本身并不能给AP（AP是ACCESS POINT，接入点的意思；有了这个接入点，电脑才可以上网，平常使用的路由器就是一种AP）的信号增加能量。然而我们一提到天线，最重要的指标就是说天线的“增益”，那么天线是如何获得信号强度的“增益”呢？答案就是，靠控制信号发射的角度。这个原理有些类似于手电筒，手电筒靠一面凹镜，让光线都集中在某一角度，来让光线...

真实空速真实空速（True Air Speed），又称真空速。表示飞行器飞行时相对于周围空气运动的速度，其英文缩写形式为TAS，用符号VT表示。飞行器的飞行真空速定义为飞机的重心相对于空气气流的运动速度投影到飞机纵轴对称平面内的分量。飞机相对于空气的运动速度也可等价地视为飞机不动而空气以大小相等方向相反的流速流过飞机。根据流体的贝努利方程，流速可以折算成压力，即动压（近似地等于冲压）。根据空气...

https://blog.youkuaiyun.com/Reborn_Lee/article/details/82913253https://blog.youkuaiyun.com/yanchuan23/article/details/81083906

　　运动目标跟踪是视频监控系统中不可缺少的环节。在特定的场景中，有一些经典的算法可以实现比较好的目标跟踪效果。本文介绍了一般的目标跟踪算法，对几个常用的算法进行对比，并详细介绍了粒子滤波算法和基于轮廓的目标跟踪算法。最后简单介绍了目标遮挡的处理、多摄像头目标跟踪和摄像头运动下的目标跟踪。一、一般的目标跟踪算法　　一般将目标跟踪分为两个部分:特征提取、目标跟踪算法。其中提取的目标特征大致可以...

原标题：不是技术也能看懂云计算，大数据，人工智能我今天要讲这三个话题，一个是云计算，一个大数据，一个人工智能，我为什么要讲这三个东西呢？因为这三个东西现在非常非常的火，它们之间好像互相有关系，一般谈云计算的时候也会提到大数据，谈人工智能的时候也会提大数据，谈人工智能的时候也会提云计算。所以说感觉他们又相辅相成不可分割，如果是非技术的人员来讲可能比较难理解说这三个之间的相互关系，所以有必要...