watchingdog的博客

目录四轴硬件知识通过STM32输出PWM方波一、四轴硬件知识四轴无人机需要的硬件大致有以下几种：电子调速器（俗称电调），螺旋桨，电子（一般用无刷电机），飞行控制板，机架，电池，充电器，遥控器等。电子调速器1.电子调速器俗称电调，它的作用是将飞控板的控制信号转变为电流大小，以此控制电机转速。2.电机在正常工作的时候会有大约3A的电流，如果不加入电调，飞控板就无法承受如此大的电流，并因此无法驱动电机。3.另一方面，电调也作为变压器，将电池的电压，转换为需要的5V电压，给遥控.

目录大致内容介绍欧拉角与四元数互补滤波算法的姿态解算一些疑问大致内容介绍之前两篇日志当中提到了关于角度-角速度串级PID与定高Z轴PID配合对四轴进行姿态矫正的大概算法。但是对于测量而来的角速度、三个姿态解算值以及去重力加速度之后的Z轴加速度，却并没有详细说明其如何得来，只是说它们从MPU9250当中的陀螺仪以及加速度计结合算法得出，今天就来简单介绍MPU9250当中的算法。欧拉角与四元数介绍姿态解算的算法之前，先要了解到相关的知识点才好理解后面的代码，首先要学习到欧拉角

文章目录限幅位置式PID介绍角度环PID角速度环PIDZ轴高度环PID姿态控制量与实际油门值整合得到四轴电机PWM有关MiniFly微型四轴基本框架介绍以及三个PID算法的大致框架，已经在日志（一）当中介绍，以下是链接。本文是基于日志（一）对PID进行进一步的介绍https://blog.youkuaiyun.com/watchingdog/article/details/116089883?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253

MiniFly微型四轴开发学习日志（一）——MiniFly 微型四轴软件原理文章目录微型四轴技术参数NRF51822 程序框架STM32F411 程序框架 姿态解算和 PID 算法总体流程微型四轴技术参数Minifly微型四轴采用双MCU，即STM32F411与NRF51822双核运行，其技术参数如下。NRF51822 程序框架如图为NRF51822的代码关系图 。其中button.c为按键驱动代码，uart.c为串口...