3、神经网络模型在动物行为研究中的应用与发展

神经网络模型在动物行为研究中的应用与发展

1. 神经网络模型概述

神经网络模型受生物神经网络启发,可模拟动物神经系统架构。以小龙虾为例,其飞行反应的神经网络一端是尾部的触觉感受器,另一端是连接肌肉的运动神经元,中间的中间神经元处理感受器传来的信息,当触觉刺激足够强时,会向运动神经元发送指令,使小龙虾迅速远离刺激源。

神经网络模型通过连接类似神经元的基本单元(节点)来模仿神经系统结构。每个节点通常与多个其他节点相连,能像神经元一样相互刺激或抑制活动。刺激通过人工感受器和感觉器官输入网络,输出单元的活动代表行为模式或肌肉收缩。

1.1 神经网络模型的架构

神经网络模型有多种架构,常见的前馈网络由输入层、零个或多个中间层和输出层组成。节点活动通常是一个数值,可为连续值(如 0 到 1 之间)或离散值(如 1 表示“活跃”,0 表示“不活跃”)。节点 i 的活动表示为 zi,其活动是该节点从网络中其他节点接收的总输入 yi 的增函数,即:
[z_i = f(y_i)]
总输入 yi 是其他节点活动的加权和,公式为:
[y_i = \sum_{j} W_{ij}z_j]
其中 Wij 是节点 j 到节点 i 的连接强度(权重),类似于生物突触的强度。若两个节点之间无连接,则 Wij = 0。

1.2 简单行为建模示例

以动物基于饥饿和食物可用性决定是否进食为例,网络模型有两个输入节点(“饥饿”节点和“食物”节点)直接连接到一个输出节点。输入节点活动 xi 为 1 或 0,分别表示活跃或不活跃。当总输入 W1x1 + W2x2 超过阈值 θ 时,输出节点活跃,表示进食。该网络通过调整

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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