4、内存模型证明:从Coq到Why3的自动化提升

内存模型证明:从Coq到Why3的自动化提升

1. 内存模型概述

内存模型在程序行为与内存读写行为之间提供了必要的抽象。在对编译器和底层代码进行推理时,需要考虑内存管理、并发行为、类型转换、结构化指针、重叠位置等多个因素,因此不能简单地将内存解释为值到位置的赋值。

内存模型的通用思想是明确描述并对操作内存的某些操作(如读取、写入、分配、释放)的行为提供一些保证,从而在程序执行的任何时刻对“内存状态”做出具体假设。例如,在一个位置写入值后再读取,应该返回之前存储的值。

内存模型有多种定义方式:
- 作为程序执行所完成的有效操作轨迹集合的描述,如IBM POWER多处理器。
- 作为接收和回复消息的抽象机器,如CompCertTSO。
- 作为一组可以调用的函数,并对其结果提供一些保证,如Leroy和Blazy的内存模型。

2. Leroy和Blazy的内存模型

Leroy和Blazy的内存模型用于Compcert编译器的形式验证,该编译器将C语言的Clight子集转换为PowerPC汇编代码。

2.1 抽象定义
  • 抽象类型 :使用抽象类型 val 表示值,包括常量 vundef 表示未定义值;使用抽象类型 block 描述内存块引用;使用抽象类型 mem 表示内存状态。
  • 内存定义 :内存状态是一组分离的块,每个块表现为一个字节数组,通过字
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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