3、组合安全线性时态逻辑合成与内存模型自动化证明

组合安全线性时态逻辑合成与内存模型自动化证明

1. 组合安全线性时态逻辑合成

1.1 理论基础

在安全游戏和线性时态逻辑(LTL)合成领域,有几个重要的引理和定理。
- 引理 2 :设 D、W 和 Dt 如前文定义,那么代理在安全游戏 G = ⟨X, Y, D⟩ 中有获胜策略,当且仅当代理在安全游戏 Gt = ⟨X, Y, Dt⟩ 中有获胜策略。该证明基于引理 1。
- 引理 3 :代理在安全游戏 G = ⟨X, Y, Dt( {i,j})⟩ 中有获胜策略,当且仅当 ϕi ∧ ϕj 是可实现的。证明过程为:首先观察到 ϕi ∧ ϕj 可实现,当且仅当存在一个代理策略 σ,它在安全游戏 Gi = ⟨X, Y, Di⟩ 和 Gj = ⟨X, Y, Dj⟩ 中都是获胜策略,其中 Di 和 Dj 分别是 ϕi 和 ϕj 的确定安全自动机(DSA)。根据引理 2,可知 σ 在基于 Dt(_i) 和 Dt(_j) 的安全游戏中也是获胜策略,进而它也是 Dt( {i,j}) = Dt( i) ∩ Dt(_j) 的获胜策略。
- 定理 5 :安全 LTL 合成问题 P = ⟨X, Y, ϕ⟩(其中 ϕ = (\bigwedge
{1\leqslant i\leqslant n}) ϕi)是可实现的,当且仅当代理在安全游戏 G = ⟨X, Y, Dt⟩ 中有获胜策略,其中 Dt 是通过基于策略的组合方法得到的最后一个 DSA。通过反复应用引理 3 可证明,代理对于输入公式 ϕ 的获胜策略 σ,当且仅当它是基于单个 DSA Dt

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值