35、图形模型与贝叶斯网络详解

图形模型与贝叶斯网络详解

1. 图形模型概述

图形模型是一种用于表示生成模型的可视化方法。它通过由节点和弧组成的图来表示生成模型,节点代表随机变量,而弧则表示随机变量之间的概率关系。图形模型具有很强的灵活性,能够直观地展示生成模型中所有潜在变量之间的内在依赖关系,同时有助于开发基于图的通用推理算法。此外,图形模型在分析随机变量之间的不同关系(如相关性、因果性和中介性)方面也非常有用。

图形模型主要分为两种类型:有向图形模型和无向图形模型。

2. 图形模型的基本概念
  • 有向图形模型(贝叶斯网络)
    • 当使用有向链接连接节点时,每个生成模型会形成一个有向无环图。每条有向链接代表链接的随机变量之间的条件分布。例如,如果存在从随机变量 $x$ 到 $y$ 的有向链接,则称 $x$ 是 $y$ 的父节点,该链接本质上代表条件分布 $p(y|x)$。
    • 一般来说,每个有向图形模型代表了一种对所有潜在随机变量的联合分布进行因式分解的特定方式:
      [p(x_1, x_2, \cdots, x_N) = \prod_{i=1}^{N} p(x_i | pa(x_i))]
      其中,$pa(x_i)$ 表示图中 $x_i$ 的所有父节点。
  • 无向图形模型(马尔可夫随机场)
    • 当使用无向链接连接随机变量时,每个无向链接仅表示变量之间的某种相互依赖关系,因为链接的无向性使得条件关系没有明确显示。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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