2、MSP430微控制器及德州仪器LaunchPad板介绍

MSP430微控制器及德州仪器LaunchPad板介绍

1. MSP430x2xx架构概述

MSP430x2xx系列微控制器的核心是一个16位RISC CPU。此外,还包含用于存储固件的闪存、供固件使用的RAM、时钟系统、调试和看门狗系统以及一些外设。不同类型的微控制器,其内存大小和可用外设会有所不同。部分MSP430微控制器包含带有内置代码的ROM内存,例如通信程序、LCD驱动等。MSP430系列成员还提供JTAG/调试组件,方便对代码进行调试。所有外设可通过0000h到01FFh的内存地址空间访问,利用这些地址可以读写特殊的外设寄存器等。

2. POR与PUC的区别

系统复位和初始化涉及到POR(Power-on Reset,上电复位)和PUC(Power-up Clear,上电清除)这两个概念。POR的触发情况只有三种:
- 设备上电;
- 激活RESET信号(RST引脚为低电平);
- 若设备包含SVS(Supply Voltage Supervisor,电源电压监控器)模块,且设备配置中的PORON位允许触发,则SVS会在电源不稳定时发起系统复位。

PUC在POR触发时一定会被触发,但反之则不一定。PUC的触发条件如下:
- POR被触发;
- 仅在看门狗模式下,看门狗定时器超时;
- 看门狗定时器安全密钥违规;
- 闪存安全密钥违规;
- CPU从外设地址范围0000h到01FFh取指令。

3. MSP430G2553微控制器

MSP430G2553是一款性能较强的微控制器,其内部包含以下外设:
| 外设 | 简

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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