10、Linux 中 Shell 的深入剖析

Linux 中 Shell 的深入剖析

1. Shell 的本质

在 Linux 系统里,Shell 的核心功能是执行命令,不过它并非是 Linux 内置的特殊组件,而是像 ls cat 这类普通程序。Shell 会不断重复以下步骤:
1. 显示命令提示符。
2. 从标准输入读取命令。
3. 评估并执行该命令。

当用户登录时,Linux 会自动为用户启动一个 Shell 实例,即登录 Shell。它启动得十分流畅,让人感觉它就是 Linux 系统的一部分,实则只是代表用户与 Linux 交互的程序。

登录 Shell 的位置取决于登录方式:
- 若通过非图形化终端(如使用 SSH 客户端程序)登录,登录 Shell 就是用户最初交互的 Shell,它会显示第一个命令提示符并等待用户输入命令。
- 若在带有图形界面的计算机控制台登录,登录 Shell 会在后台运行,它会启动桌面环境(如 GNOME、Unity、Cinnamon 或 KDE Plasma),之后用户可打开终端窗口运行其他交互式 Shell。

2. Shell 是可执行文件

多数 Linux 系统的默认 Shell 是 bash ,它是一个普通的可执行文件,位于系统目录 /bin 下,与 cat ls grep 等常见命令在同一目录:


                
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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